【摘要】：慣導平臺系統(tǒng)級測試標定技術直接對系統(tǒng)的導航精度產(chǎn)生影響,平臺在大過載環(huán)境中的測試更是越來越受到人們的重視。慣導平臺離心機測試的目的是通過進行對整體產(chǎn)品的系統(tǒng)級測試,使慣導平臺系統(tǒng)各個高階誤差項得到更為充分的激勵,從而達到辨識慣導平臺誤差模型誤差系數(shù),充分評估慣性平臺的性能,提高其使用精度。因此,本文針對慣導平臺在無反轉平臺離心機上的測試,從系統(tǒng)建模、誤差系數(shù)辨識方法、辨識效果等方面進行研究。主要研究的內(nèi)容如下:對慣導平臺的結構、組成以及工作原理的具體情況進行簡單的概述。在考慮離心機誤差源、慣性平臺誤差源的基礎上,介紹了坐標系,用H變換方法推導了它們之間的位姿關系,計算了相關的運動參數(shù),如比力、角速度等,確立了對慣性平臺的輸入與離心機產(chǎn)生的向心加速度、角速率、各個誤差源之間的關系,為慣性平臺的誤差辨識的試驗設計打下了基礎。針對離心機無反轉平臺的不足,對測試中慣導平臺的受力和運動進行分析,結合實際參數(shù)給出了分析結果,對運動情況進行仿真并得出相關結論。給出了慣導平臺臺體上的石英加速度計、陀螺儀和陀螺加速度計的輸入輸出方程。根據(jù)無反轉平臺離心機的具體情況,定義了誤差標定的狀態(tài)變量,誤差模型的狀態(tài)方程和觀測方程,完成了慣性導航平臺在無反轉平臺離心機上的測試模型的建立。在慣導平臺同一次通電工作時來降低待辨識系統(tǒng)模型的復雜度,研究在高g加速度場環(huán)境下的辨識。分別采用兩種方法對已建立的系統(tǒng)非線性模型進行辨識,第一種方法采用諧波分析和最小二乘相結合的靜態(tài)辨識方法進行標定。第二種方法使用擴展卡爾曼濾波來辨識。仿真辨識結果表明,對于離心機測試慣導平臺高階項誤差參數(shù)辨識,兩種方法都是有效的。
【圖文】：

(d)仿真時間延長的姿態(tài)角輸出曲線圖 2-5 慣導平臺三個軸的姿態(tài)角輸出曲線從圖 2-5(a)-(c)三個姿態(tài)角輸出曲線可以看出之前的推理是正確合理的。根據(jù)上圖中仿真的結果，可將p 、p 近似視為小量，而慣導平臺臺體相對內(nèi)環(huán)的轉速與離心機主軸轉速大小相同，，方向相反，即p = t= 。因此 E 可以轉化成

圖4-1臺體上石英加速度計輸出曲線
【學位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2018
【分類號】：TN96

【參考文獻】

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本文編號：2681564