【摘要】：針對衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)中偽距觀測量存在緩變偽距偏差,導(dǎo)致定位精度下降的問題,提出了一種基于滑動積累的抗差擴展卡爾曼濾波方法。該方法在抗差擴展卡爾曼濾波算法的基礎(chǔ)上,通過滑動窗口內(nèi)多個歷元殘差矢量的累積,增大標(biāo)準(zhǔn)化殘差矢量的偽距偏差,來提高對緩變偽距偏差故障的抗差能力。仿真表明,該方法能有效消除或者減弱微小偽距偏差和緩慢增長偽距偏差造成的位置誤差,與傳統(tǒng)抗差擴展卡爾曼濾波算法比較,定位精度得到明顯改善。
【圖文】：

第5期沙海，等:用于消除緩變偽距偏差的抗差擴展卡爾曼濾波方法積累的想法，已廣泛應(yīng)用于雷達信號處理中，，以提高捕獲信號的載噪比。2．1算法流程利用滑動窗口積累的方法將多個歷元的殘差累加后，再采用抗差EKF方法處理，以提高對微小緩變誤差的抗差能力。其算法流程如圖1所示。圖1基于滑動積累的抗差EKF方法處理流程Fig．1ArchitectureofrobustEKFalgorithmbasedonslidingandaccumulatedresiduals通過EKF算法估計得到殘差序列v，用以更新滑動窗內(nèi)的數(shù)據(jù)，使得滑動窗內(nèi)含有最新的測量信息。構(gòu)造新的殘差矢量為窗口內(nèi)N個觀測歷元的殘差矢量和，稱其為積累殘差矢量:V

本文編號：2538937