【摘要】：針對用UPF算法進行導(dǎo)航濾波計算可能出現(xiàn)協(xié)方差矩陣不對稱或負定的問題,在研究衰減記憶濾波和平方根濾波的基礎(chǔ)上,以Unscented粒子濾波為框架,提出一種新的衰減記憶平方根UPF算法。該算法利用衰減因子減小歷史信息對濾波的影響,增強當前量測信息在濾波計算中的作用。然后,以協(xié)方差矩陣的平方根陣代替協(xié)方差矩陣進行濾波解算,保證了協(xié)方差矩陣的對稱性和非負定性,提高了濾波算法數(shù)值穩(wěn)定性和解算精度。將提出的算法應(yīng)用到SINS/SAR組合導(dǎo)航系統(tǒng)中進行仿真驗證,并與UPF算法進行比較,結(jié)果表明,提出算法的濾波性能明顯優(yōu)于UPF算法,能提高組合導(dǎo)航系統(tǒng)的濾波精度。
[Abstract]:In order to solve the problem that the UPF algorithm may have asymmetric or negative definite covariance matrix in navigation filtering, based on the study of attenuated memory filter and square root filter, the Unscented particle filter is used as the framework. A new attenuated memory square root UPF algorithm is proposed. In this algorithm, the attenuation factor is used to reduce the influence of the historical information on the filter, and the function of the current measurement information in the filtering calculation is enhanced. Then, the square root matrix of the covariance matrix is used instead of the covariance matrix for the filtering solution, which ensures the symmetry and non-negative qualitative of the covariance matrix, and improves the numerical stability and the accuracy of the filtering algorithm. The proposed algorithm is applied to the SINS/SAR integrated navigation system for simulation verification, and compared with the UPF algorithm. The results show that the filtering performance of the proposed algorithm is obviously better than that of the UPF algorithm, and the filtering accuracy of the integrated navigation system can be improved.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)自動化學(xué)院;航天恒星科技有限公司;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61174193);國家自然科學(xué)基金資助(批準號:61174193) 中國航天科技集團公司衛(wèi)星應(yīng)用研究院創(chuàng)新基金資助(批準號:2012-1521)
【分類號】：TN96.2

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本文編號：2427271