本文選題：行人導(dǎo)航 + 慣性導(dǎo)航��； 參考：《中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào)》2014年05期

【摘要】：為了提高低成本行人慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的實(shí)時(shí)導(dǎo)航精度,針對行人慣性導(dǎo)航系統(tǒng)航向角發(fā)散問題,提出一種適用于實(shí)時(shí)行人導(dǎo)航系統(tǒng)的蜂窩網(wǎng)格粒子濾波算法(CSPF,cellular structure particle filter)。該方法將二維平面劃分為緊密相連的蜂窩六邊形區(qū)域,記錄行人運(yùn)動(dòng)的歷史軌跡信息,采用粒子濾波方法對航向誤差補(bǔ)償量進(jìn)行估計(jì)。蜂窩網(wǎng)格粒子濾波算法在行人慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,引入了蜂窩網(wǎng)格粒子濾波的行人慣性導(dǎo)航方法與常規(guī)方法相比能有效改善實(shí)時(shí)行人慣性導(dǎo)航精度。在二維行走實(shí)驗(yàn)中,水平位置誤差百分比由5.3%改進(jìn)到1.7%;三維行走實(shí)驗(yàn)中,水平誤差百分比由4.2%改進(jìn)到2.9%。
[Abstract]:In order to improve the real-time navigation accuracy of low cost pedestrian inertial navigation system, aiming at the divergence of heading angle of pedestrian inertial navigation system, a cellular particle filter algorithm (CSPF / cellular structure particle filter).) is proposed for real-time pedestrian navigation system. In this method, the two-dimensional plane is divided into closely connected honeycomb hexagonal regions, and the historical track information of pedestrian movement is recorded, and the course error compensation is estimated by particle filter method. The experimental results of cellular mesh particle filter algorithm in pedestrian inertial navigation system show that the proposed method can improve the accuracy of real-time pedestrian inertial navigation effectively compared with the conventional method. In the two-dimensional walking experiment, the percentage of horizontal position error was improved from 5.3% to 1.7, and the percentage of horizontal error was improved from 4.2% to 2.9% in the three-dimensional walking experiment.
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;中航工業(yè)陜西寶成航空儀表有限責(zé)任公司;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61374115,61328301,61104188,61273057,61174197) 江蘇高校優(yōu)勢學(xué)科建設(shè)工程項(xiàng)目
【分類號】：TN96

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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本文編號：2095534