本文選題：系統(tǒng)檢校 + 車載LiDAR�。� 參考：《紅外與激光工程》2014年10期

【摘要】：車載激光雷達(dá)系統(tǒng)是集激光掃描儀(LS)、全球定位系統(tǒng)(GPS)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)等于一體的多傳感器集成系統(tǒng)。激光雷達(dá)系統(tǒng)多傳感器的時空對準(zhǔn)是實現(xiàn)數(shù)據(jù)融合及高精度三維測量的保障,其中掃描系統(tǒng)安置誤差角是影響激光測量點定位精度的主要因素之一。首先分析了車載激光雷達(dá)系統(tǒng)中的相關(guān)坐標(biāo)系及坐標(biāo)系之間的空間轉(zhuǎn)換關(guān)系,提出了一種以帶有豎直邊沿的豎直墻面作為檢校場,對LiDAR掃描系統(tǒng)與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)之間的安置誤差角進(jìn)行檢校的方法。通過構(gòu)建的車載LiDAR系統(tǒng)安置誤差角的檢校對所提出的檢校方法進(jìn)行了實驗驗證。
[Abstract]:The vehicle laser radar system is a multi-sensor integrated system which is integrated with the laser scanner (LS), the global positioning system (GPS) and the inertial navigation system (INS). The spatio-temporal alignment of the multi-sensor in the lidar system is the guarantee of the data fusion and the high precision three-dimensional measurement, in which the positioning error angle of the scanning system is the influence of the laser measurement point setting. One of the main factors of bit precision. Firstly, the spatial conversion relationship between the coordinate system and the coordinate system in the vehicle laser radar system is analyzed. A vertical wall with vertical edge is used as the calibration field, and the method of checking the security error angle between the LiDAR scanning system and the inertial navigation system is established. Calibration of the placement error angle of vehicle mounted LiDAR system is carried out to verify the proposed calibration method.
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)儀器科學(xué)與光電工程學(xué)院新型慣性儀表與導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)國防重點學(xué)科實驗室;北京航空航天大學(xué)儀器科學(xué)與光電工程學(xué)院精密光機電一體化技術(shù)教育部重點實驗室;北京自動化控制設(shè)備研究所;
【基金】：國家973計劃(2009CB724001) 國家自然科學(xué)基金(61201316,61121003) 高等學(xué)校博士學(xué)科點專項科研基金(20121102120040)
【分類號】：TN958.98

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：2053366