本文選題：移動機器人　切入點：MEMS陀螺　出處：《中國慣性技術(shù)學(xué)報》2014年02期

【摘要】：小型移動機器人在未知環(huán)境下運行,陀螺所受噪聲干擾無法建立有效的數(shù)學(xué)模型,需要僅從觀測信號中把噪聲去除,并估計出原始信號,根據(jù)該特點提出一種微機電陀螺信號盲均衡迭代反卷積算法。該算法利用橫向濾波器對陀螺信號進行反卷積運算,使用貝葉斯方法對信號進行估計,建立了誤差函數(shù)并與LMS算法組合,實現(xiàn)了均衡器參數(shù)的自動調(diào)整,在小型移動機器人上進行了算法實驗驗證。實驗結(jié)果表明,該算法可以有效分離角速度信號與噪聲信號,其噪聲信號幅值減小約10倍,移動機器人運行275.41 s抵達終點的偏航角誤差從13°下降到1.46°。
[Abstract]:Small mobile robots operating in unknown environments, the gyro noise interference effective mathematical model can not be established, only need to remove the noise from the observation signal, and the estimation of the original signal, according to the characteristics of a blind equalization for MEMS gyroscope signal iterative deconvolution algorithm. The algorithm of deconvolution of gyro signal by transversal filter, a Bayesian method for signal estimation, the error function is established and combined with LMS algorithm to achieve the automatic adjustment of the equalizer parameters, the algorithm is validated in the small mobile robot. The experimental results show that the algorithm can effectively separate the angular velocity signal and noise signal, the noise signal amplitude decreases about 10 times the mobile robot is running, yaw angle error of 275.41 s arrived at the end point decreased from 13 degrees to 1.46 degrees.

【作者單位】： 北京理工大學(xué)爆炸科學(xué)與技術(shù)國家重點實驗室;
【基金】：國防基礎(chǔ)科研計劃資助項目(B2220110013) 總裝預(yù)研項目(104060202)
【分類號】：TN911.7

【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前2條

1 趙永平,許鵬,楊碩;用窗口卷積實現(xiàn)反卷積的算法研究[J];電子學(xué)報;2005年08期

2 毛玉良;陳家斌;宋春雷;劉朝華;;捷聯(lián)慣導(dǎo)姿態(tài)誤差模型分析[J];中國慣性技術(shù)學(xué)報;2013年02期

【共引文獻】

相關(guān)期刊論文 前3條

1 孫偉;孫楓;王大雪;;High Precision Fiber SINS with Spin Technology[J];China Ocean Engineering;2013年05期

2 張華強;許敬;趙剡;;一種用于天線跟蹤穩(wěn)定平臺的SINS轉(zhuǎn)動基座初始對準方法(英文)[J];中國慣性技術(shù)學(xué)報;2014年01期

3 呂品;劉建業(yè);賴際舟;秦國慶;;光纖陀螺的隨機誤差性能評價方法研究[J];儀器儀表學(xué)報;2014年02期

【二級參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前8條

1 劉明亮,白瑞林;測量誤差對反卷積影響的分析及其濾波器的設(shè)計思想[J];電子測量與儀器學(xué)報;1994年03期

2 孔凡年;時域卷積反演的新方法[J];電子學(xué)報;1985年04期

3 舒勤,張有正;X[k]有零點的卷積反演的DFT算法[J];電子學(xué)報;1990年03期

4 舒勤,張有正;再論X[k]有零點的卷積反演的DFT算法[J];電子學(xué)報;1992年12期

5 劉明亮,蔡永泉,饒敏,劉弟;用卷積運算實現(xiàn)反卷積[J];電子學(xué)報;2000年05期

6 張榮輝;賈宏光;陳濤;張躍;;基于四元數(shù)法的捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的姿態(tài)解算[J];光學(xué)精密工程;2008年10期

7 儲海榮;段鎮(zhèn);賈宏光;郭立紅;張躍;;捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差模型與仿真[J];光學(xué)精密工程;2009年11期

8 于永軍;劉建業(yè);熊智;李榮冰;;高動態(tài)載體高精度捷聯(lián)慣導(dǎo)算法[J];中國慣性技術(shù)學(xué)報;2011年02期

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 靳洋;張毅;;基于無線Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)的多移動機器人系統(tǒng)[J];重慶郵電學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版);2006年S1期

2 褚金奎;王洪青;戎成功;陳文靜;;基于偏振光傳感器的導(dǎo)航系統(tǒng)實驗測試[J];宇航學(xué)報;2011年03期

3 顧雯;;基于FIR MIMO系統(tǒng)的盲均衡技術(shù)的探討[J];通信技術(shù);2006年S1期

4 徐穎娜;田寶玉;;Godard盲均衡算法研究[J];通信技術(shù);2007年11期

5 肖瑛;劉國枝;李振興;董玉華;;遺傳優(yōu)化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的水聲信道盲均衡[J];應(yīng)用聲學(xué);2006年06期

6 肖瑛,李振興,劉國枝,張林波;水聲通信中變步長神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)盲均衡算法研究[J];聲學(xué)技術(shù);2005年03期

7 徐立清;葛臨東;;一種基于盲均衡的多徑環(huán)境下調(diào)制識別算法[J];微計算機信息;2005年24期

8 武奇生;王丹;賀昱曜;;基于無線局域網(wǎng)的移動機器人遠程控制系統(tǒng)[J];微計算機信息;2007年17期

9 師小琳;;一種基于自適應(yīng)算法的超寬帶系統(tǒng)盲均衡技術(shù)[J];計算機應(yīng)用;2009年05期

10 侯永興;張紅娟;卜慶華;;一種新的Godard盲均衡算法研究[J];數(shù)學(xué)的實踐與認識;2009年23期

相關(guān)會議論文 前5條

1 陳瑩;孫劍芬;雷亮;;新型多傳感目標跟蹤與識別的研究[A];2007中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];2007年

2 李榮冰;杭義軍;孫永榮;劉建業(yè);;高性能微型慣性姿態(tài)系統(tǒng)的設(shè)計、集成與試驗研究[A];微機電慣性技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢——慣性技術(shù)發(fā)展動態(tài)發(fā)展方向研討會文集[C];2011年

3 柯杏;何曉蘭;姜國權(quán);杜尚豐;;攝像機標定及基于平行直線特征的算法研究[A];2007年中國農(nóng)業(yè)工程學(xué)會學(xué)術(shù)年會論文摘要集[C];2007年

4 邱新蕓;高原;;一種基于誤差信號自相關(guān)的變步長CMA盲均衡算法[A];第二十九屆中國控制會議論文集[C];2010年

5 楊曉霞;王海斌;;一種盲信道辨識新方法[A];中國聲學(xué)學(xué)會第九屆青年學(xué)術(shù)會議論文集[C];2011年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 海丹;移動機器人與無線傳感器網(wǎng)絡(luò)混合系統(tǒng)的協(xié)作定位問題研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2010年

2 張曉琴;基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)盲均衡算法的研究[D];太原理工大學(xué);2008年

3 陳雯柏;無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中MIMO通信與移動機器人控制的算法研究[D];北京郵電大學(xué);2011年

4 肖瑛;基于水聲信道的盲均衡算法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2006年

5 許華;短時突發(fā)信號的盲處理技術(shù)研究[D];解放軍信息工程大學(xué);2005年

6 李鴻斌;面向目標跟蹤的移動無線傳感器協(xié)作算法研究[D];浙江大學(xué);2010年

7 孔凡天;無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點定位與數(shù)據(jù)融合技術(shù)研究及實現(xiàn)[D];華中科技大學(xué);2006年

8 劉文龍;通信信號處理中若干問題的算法研究[D];大連理工大學(xué);2004年

9 張成榆;基于PDF盲均衡算法和修正恒模算法的研究[D];大連海事大學(xué);2010年

10 陳維克;無線傳感器網(wǎng)絡(luò)路由和節(jié)點定位技術(shù)研究[D];武漢理工大學(xué);2009年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 曹超;基于ARM的移動機器人嵌入式組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D];西南交通大學(xué);2013年

2 關(guān)明明;衛(wèi)星信道均衡算法的研究與FPGA實現(xiàn)[D];燕山大學(xué);2011年

3 許玲;DVB-C全數(shù)字QAM接收機的盲均衡器設(shè)計與實現(xiàn)[D];電子科技大學(xué);2004年

4 黃先偉;基于多傳感器信息融合的家用移動機器人SLAM系統(tǒng)的研究[D];廣東工業(yè)大學(xué);2013年

5 李月平;基于FPGA盲均衡器的研究[D];大連海事大學(xué);2012年

6 鐘練宗;基于分布式異步測量的傳感器網(wǎng)絡(luò)機器人協(xié)同控制[D];華南理工大學(xué);2011年

7 王妮;基于高階累積量的大氣激光通信信道盲均衡的研究[D];西安理工大學(xué);2008年

8 賈楓美;基于遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)盲均衡算法的研究[D];太原理工大學(xué);2006年

9 李沅;遺傳神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)盲均衡算法的研究[D];太原理工大學(xué);2006年

10 許丹;基于高階統(tǒng)計量的盲均衡理論與算法研究[D];安徽大學(xué);2006年

，

本文編號：1701502