本文選題：移動(dòng)機(jī)器人　切入點(diǎn)：MEMS陀螺　出處：《中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)》2014年02期

【摘要】：小型移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境下運(yùn)行,陀螺所受噪聲干擾無(wú)法建立有效的數(shù)學(xué)模型,需要僅從觀測(cè)信號(hào)中把噪聲去除,并估計(jì)出原始信號(hào),根據(jù)該特點(diǎn)提出一種微機(jī)電陀螺信號(hào)盲均衡迭代反卷積算法。該算法利用橫向?yàn)V波器對(duì)陀螺信號(hào)進(jìn)行反卷積運(yùn)算,使用貝葉斯方法對(duì)信號(hào)進(jìn)行估計(jì),建立了誤差函數(shù)并與LMS算法組合,實(shí)現(xiàn)了均衡器參數(shù)的自動(dòng)調(diào)整,在小型移動(dòng)機(jī)器人上進(jìn)行了算法實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該算法可以有效分離角速度信號(hào)與噪聲信號(hào),其噪聲信號(hào)幅值減小約10倍,移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行275.41 s抵達(dá)終點(diǎn)的偏航角誤差從13°下降到1.46°。
[Abstract]:Small mobile robots operating in unknown environments, the gyro noise interference effective mathematical model can not be established, only need to remove the noise from the observation signal, and the estimation of the original signal, according to the characteristics of a blind equalization for MEMS gyroscope signal iterative deconvolution algorithm. The algorithm of deconvolution of gyro signal by transversal filter, a Bayesian method for signal estimation, the error function is established and combined with LMS algorithm to achieve the automatic adjustment of the equalizer parameters, the algorithm is validated in the small mobile robot. The experimental results show that the algorithm can effectively separate the angular velocity signal and noise signal, the noise signal amplitude decreases about 10 times the mobile robot is running, yaw angle error of 275.41 s arrived at the end point decreased from 13 degrees to 1.46 degrees.

【作者單位】： 北京理工大學(xué)爆炸科學(xué)與技術(shù)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)防基礎(chǔ)科研計(jì)劃資助項(xiàng)目(B2220110013) 總裝預(yù)研項(xiàng)目(104060202)
【分類號(hào)】：TN911.7

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前2條

1 趙永平,許鵬,楊碩;用窗口卷積實(shí)現(xiàn)反卷積的算法研究[J];電子學(xué)報(bào);2005年08期

2 毛玉良;陳家斌;宋春雷;劉朝華;;捷聯(lián)慣導(dǎo)姿態(tài)誤差模型分析[J];中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào);2013年02期

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前3條

1 孫偉;孫楓;王大雪;;High Precision Fiber SINS with Spin Technology[J];China Ocean Engineering;2013年05期

2 張華強(qiáng);許敬;趙剡;;一種用于天線跟蹤穩(wěn)定平臺(tái)的SINS轉(zhuǎn)動(dòng)基座初始對(duì)準(zhǔn)方法(英文)[J];中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào);2014年01期

3 呂品;劉建業(yè);賴際舟;秦國(guó)慶;;光纖陀螺的隨機(jī)誤差性能評(píng)價(jià)方法研究[J];儀器儀表學(xué)報(bào);2014年02期

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前8條

1 劉明亮,白瑞林;測(cè)量誤差對(duì)反卷積影響的分析及其濾波器的設(shè)計(jì)思想[J];電子測(cè)量與儀器學(xué)報(bào);1994年03期

2 孔凡年;時(shí)域卷積反演的新方法[J];電子學(xué)報(bào);1985年04期

3 舒勤,張有正;X[k]有零點(diǎn)的卷積反演的DFT算法[J];電子學(xué)報(bào);1990年03期

4 舒勤,張有正;再論X[k]有零點(diǎn)的卷積反演的DFT算法[J];電子學(xué)報(bào);1992年12期

5 劉明亮,蔡永泉,饒敏,劉弟;用卷積運(yùn)算實(shí)現(xiàn)反卷積[J];電子學(xué)報(bào);2000年05期

6 張榮輝;賈宏光;陳濤;張躍;;基于四元數(shù)法的捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的姿態(tài)解算[J];光學(xué)精密工程;2008年10期

7 儲(chǔ)海榮;段鎮(zhèn);賈宏光;郭立紅;張躍;;捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差模型與仿真[J];光學(xué)精密工程;2009年11期

8 于永軍;劉建業(yè);熊智;李榮冰;;高動(dòng)態(tài)載體高精度捷聯(lián)慣導(dǎo)算法[J];中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào);2011年02期

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 靳洋;張毅;;基于無(wú)線Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)的多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)[J];重慶郵電學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2006年S1期

2 褚金奎;王洪青;戎成功;陳文靜;;基于偏振光傳感器的導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)測(cè)試[J];宇航學(xué)報(bào);2011年03期

3 顧雯;;基于FIR MIMO系統(tǒng)的盲均衡技術(shù)的探討[J];通信技術(shù);2006年S1期

4 徐穎娜;田寶玉;;Godard盲均衡算法研究[J];通信技術(shù);2007年11期

5 肖瑛;劉國(guó)枝;李振興;董玉華;;遺傳優(yōu)化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的水聲信道盲均衡[J];應(yīng)用聲學(xué);2006年06期

6 肖瑛,李振興,劉國(guó)枝,張林波;水聲通信中變步長(zhǎng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)盲均衡算法研究[J];聲學(xué)技術(shù);2005年03期

7 徐立清;葛臨東;;一種基于盲均衡的多徑環(huán)境下調(diào)制識(shí)別算法[J];微計(jì)算機(jī)信息;2005年24期

8 武奇生;王丹;賀昱曜;;基于無(wú)線局域網(wǎng)的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)[J];微計(jì)算機(jī)信息;2007年17期

9 師小琳;;一種基于自適應(yīng)算法的超寬帶系統(tǒng)盲均衡技術(shù)[J];計(jì)算機(jī)應(yīng)用;2009年05期

10 侯永興;張紅娟;卜慶華;;一種新的Godard盲均衡算法研究[J];數(shù)學(xué)的實(shí)踐與認(rèn)識(shí);2009年23期

相關(guān)會(huì)議論文 前5條

1 陳瑩;孫劍芬;雷亮;;新型多傳感目標(biāo)跟蹤與識(shí)別的研究[A];2007中國(guó)控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2007年

2 李榮冰;杭義軍;孫永榮;劉建業(yè);;高性能微型慣性姿態(tài)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、集成與試驗(yàn)研究[A];微機(jī)電慣性技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)——慣性技術(shù)發(fā)展動(dòng)態(tài)發(fā)展方向研討會(huì)文集[C];2011年

3 柯杏;何曉蘭;姜國(guó)權(quán);杜尚豐;;攝像機(jī)標(biāo)定及基于平行直線特征的算法研究[A];2007年中國(guó)農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)年會(huì)論文摘要集[C];2007年

4 邱新蕓;高原;;一種基于誤差信號(hào)自相關(guān)的變步長(zhǎng)CMA盲均衡算法[A];第二十九屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2010年

5 楊曉霞;王海斌;;一種盲信道辨識(shí)新方法[A];中國(guó)聲學(xué)學(xué)會(huì)第九屆青年學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2011年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 海丹;移動(dòng)機(jī)器人與無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)混合系統(tǒng)的協(xié)作定位問(wèn)題研究[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2010年

2 張曉琴;基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)盲均衡算法的研究[D];太原理工大學(xué);2008年

3 陳雯柏;無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)中MIMO通信與移動(dòng)機(jī)器人控制的算法研究[D];北京郵電大學(xué);2011年

4 肖瑛;基于水聲信道的盲均衡算法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2006年

5 許華;短時(shí)突發(fā)信號(hào)的盲處理技術(shù)研究[D];解放軍信息工程大學(xué);2005年

6 李鴻斌;面向目標(biāo)跟蹤的移動(dòng)無(wú)線傳感器協(xié)作算法研究[D];浙江大學(xué);2010年

7 孔凡天;無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)定位與數(shù)據(jù)融合技術(shù)研究及實(shí)現(xiàn)[D];華中科技大學(xué);2006年

8 劉文龍;通信信號(hào)處理中若干問(wèn)題的算法研究[D];大連理工大學(xué);2004年

9 張成榆;基于PDF盲均衡算法和修正恒模算法的研究[D];大連海事大學(xué);2010年

10 陳維克;無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)路由和節(jié)點(diǎn)定位技術(shù)研究[D];武漢理工大學(xué);2009年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 曹超;基于ARM的移動(dòng)機(jī)器人嵌入式組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D];西南交通大學(xué);2013年

2 關(guān)明明;衛(wèi)星信道均衡算法的研究與FPGA實(shí)現(xiàn)[D];燕山大學(xué);2011年

3 許玲;DVB-C全數(shù)字QAM接收機(jī)的盲均衡器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];電子科技大學(xué);2004年

4 黃先偉;基于多傳感器信息融合的家用移動(dòng)機(jī)器人SLAM系統(tǒng)的研究[D];廣東工業(yè)大學(xué);2013年

5 李月平;基于FPGA盲均衡器的研究[D];大連海事大學(xué);2012年

6 鐘練宗;基于分布式異步測(cè)量的傳感器網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人協(xié)同控制[D];華南理工大學(xué);2011年

7 王妮;基于高階累積量的大氣激光通信信道盲均衡的研究[D];西安理工大學(xué);2008年

8 賈楓美;基于遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)盲均衡算法的研究[D];太原理工大學(xué);2006年

9 李沅;遺傳神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)盲均衡算法的研究[D];太原理工大學(xué);2006年

10 許丹;基于高階統(tǒng)計(jì)量的盲均衡理論與算法研究[D];安徽大學(xué);2006年

，

本文編號(hào)：1701502