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國防科學技術大學研究生院學位論文 圖目錄 圖I.卜 圖1.2 圖1.3 圖2.1 圖2.2 圖2.3 圖3.1 圖3.2 圖3.3 圖3.4 圖4.1 圖4.2 圖4.3 圖4.4 圖4.5 圖5.1 圖5.2 圖5.3 圖 5.4 圖 6.1 圖 6.2 圖 6.3 圖 6.4 圖6.5 圖 6.6 圖 6.7 圖 6.8 圖6.9 第5頁 國防科學技術大學研究生院學位論文 表目錄 表 2.1 表 22 表 2.3一___________ ___________‘_ 表 2.4 表 2.5 表3.1 表4.1 表6.1一 _______-一引 表62 表 63 表6.4-- 5 l 一一一一一一一一一一一一一一一T - 國防科學技術大學研究生院學位論文 摘 要 基于移動通信網絡的機器人遙操作系統(tǒng)利用移動通信網絡作為遙操作信息交換的 載體，拓展人類在太空、深海、核環(huán)境等危險情況下的作業(yè)能力。伴隨著移動通信網 絡的迅速發(fā)展，尤其是較高數據傳輸率的GPRS和CDMAIX網絡，為機器人遙操作 向移動通信網絡的擴展提供 良好的條件。 通過對CDMA1X和GPRS的Internet功能進行大量的各類傳輸時延的統(tǒng)計實驗， 從中得出了兩種通信網絡共性與特點，以及相應的統(tǒng)計規(guī)律。這些統(tǒng)計規(guī)律和特征有 助于以后的實驗平臺的建立，提高了遙操作系統(tǒng)在應用環(huán)境中的適應能力。 本文針對網絡傳輸時延對機器人遙操作的影響，分別研究了基于時間和基于事件 的機器

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