發(fā)布時(shí)間：2018-01-18 09:49

  本文關(guān)鍵詞：高精度慣導(dǎo)系統(tǒng)重力擾動(dòng)誤差抑制技術(shù)　出處：《儀器儀表學(xué)報(bào)》2014年S2期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：在高精度慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中,重力擾動(dòng)矢量引起的誤差不可忽略。針對(duì)重力擾動(dòng)誤差精確補(bǔ)償問題,建立了考慮重力擾動(dòng)矢量的慣導(dǎo)誤差方程,對(duì)誤差傳播進(jìn)行了分析,設(shè)計(jì)了重力擾動(dòng)誤差補(bǔ)償方法。首先,提出了純解析抑制的方法,對(duì)比分析了有重力擾動(dòng)矢量補(bǔ)償和無重力擾動(dòng)矢量補(bǔ)償時(shí)的速度、位置誤差傳播情況,然后提出了解析抑制和卡爾曼估值抑制項(xiàng)結(jié)合的方法,對(duì)比分析了該方法和純解析抑制的速度、位置誤差傳播情況。進(jìn)行了相應(yīng)的誤差補(bǔ)償仿真。仿真結(jié)果表明:直接重力擾動(dòng)補(bǔ)償后,速度誤差明顯減小,位置誤差減小不明顯且經(jīng)度誤差仍然發(fā)散;卡爾曼濾波后,位置精度提高顯著,且不再發(fā)散和震蕩。
[Abstract]:In high precision inertial navigation system, the error caused by gravity disturbance vector can not be ignored. Aiming at the problem of accurate compensation of gravity disturbance error, the inertial navigation error equation considering gravity disturbance vector is established. The error propagation is analyzed and the compensation method of gravity disturbance error is designed. Firstly, a pure analytical suppression method is proposed, and the velocity with and without gravity disturbance vector compensation is compared. Then the method of combining analytic suppression and Kalman estimate suppression is proposed, and the speed of this method and pure analytical suppression is compared. The simulation results show that the velocity error is obviously reduced, the position error is not obvious and the longitude error is still divergent after direct gravity disturbance compensation. After Kalman filtering, the position accuracy is improved significantly, and no divergence and oscillation are achieved.
【作者單位】： 南京理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【分類號(hào)】：TN966
【正文快照】： 1引言高精度導(dǎo)航系統(tǒng)是支撐武器裝備精確偵察和打擊的關(guān)鍵設(shè)備之一。慣導(dǎo)系統(tǒng)是目前唯一滿足導(dǎo)航信息完備性、完好性、連續(xù)性、可用性需求,且無時(shí)間、地點(diǎn)、環(huán)境使用限制的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。它通過采集內(nèi)部傳感器(陀螺儀和加速度計(jì)等慣性敏感器件)的數(shù)據(jù),采用姿態(tài)解算方法便可

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1440417