本文關(guān)鍵詞：基于角度的HDE算法在室內(nèi)行人航跡定位中的研究　出處：《傳感技術(shù)學(xué)報(bào)》2015年04期 　論文類(lèi)型：期刊論文

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【摘要】：針對(duì)現(xiàn)有啟發(fā)式偏移消除算法HDE(Heuristic Drift Elimination)中航向角推算不準(zhǔn)確、反饋系數(shù)魯棒性較差的問(wèn)題,提出了對(duì)經(jīng)過(guò)擴(kuò)展卡爾曼濾波的航向角進(jìn)行啟發(fā)式漂移消除的算法AHDE(Angle Heuristic Drift Elimination)。首先利用擴(kuò)展卡爾曼濾波EKF(Extended Kalman Filter)融合陀螺儀、加速度信息,通過(guò)四元數(shù)的更新來(lái)估計(jì)航向角,再用啟發(fā)式漂移消除算法對(duì)航向角進(jìn)行修正,最后結(jié)合步數(shù)及步長(zhǎng)信息推算出行人的行走軌跡。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,在行走方向較為固定的典型室內(nèi)環(huán)境中,行走距離在250 m時(shí),該算法平均誤差不超過(guò)2 m,而HDE算法誤差會(huì)達(dá)到4 m左右。并且該系統(tǒng)具有比對(duì)陀螺儀數(shù)據(jù)進(jìn)行啟發(fā)式漂移消除系統(tǒng)更強(qiáng)的魯棒性。當(dāng)以100 Hz頻率讀取數(shù)據(jù)時(shí),AHDE算法反饋系數(shù)的選擇范圍由HDE算法的[0.001,0.028]擴(kuò)展為[0.005,0.23],幾乎擴(kuò)大了一個(gè)數(shù)量級(jí)。
[Abstract]:To eliminate the existing heuristic migration algorithm (Heuristic Drift Elimination) HDE aircraft to angle calculation is not accurate, the feedback coefficient of poor robustness problems, put forward by the extended Calman filter to eliminate the drift angle heuristic algorithm AHDE (Angle Heuristic Drift Elimination). First, using the extended Calman filter EKF (Extended Kalman Filter) fusion gyroscope the acceleration information, by four yuan, the number of updates to estimate the heading angle, using heuristic algorithm to eliminate drift of heading angle was corrected according to the number of steps and step information calculate the pedestrian walking trajectory. Experimental results show that the typical indoor environment in the direction of travel is fixed, the walking distance in 250 m, the algorithm the average error is less than 2 m, and the error HDE algorithm will reach about 4 m. And the system has data alignment gyro drift heuristic The robustness of the system is eliminated. When the data is read at 100 Hz frequency, the selection range of the AHDE algorithm's feedback coefficient is expanded from the [0.001,0.028] of the HDE algorithm to [0.005,0.23], which has expanded by an order of magnitude.

【作者單位】： 中國(guó)計(jì)量學(xué)院信息工程學(xué)院;中國(guó)電信股份有限公司浙江分公司;
【分類(lèi)號(hào)】：TN966
【正文快照】： 在現(xiàn)代生活中,人們對(duì)定位與導(dǎo)航的信息需求日益膨脹,在GPS等衛(wèi)星定位技術(shù)不能使用的室內(nèi)環(huán)境中,基于慣性測(cè)試單元IMU(Inertial Measure U-nit)的室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)用越來(lái)越廣泛。Levi和Judd在1996年首次提出了行人航跡推算PDR(Pedestrian Dead Reckoning)的概念[1],主要是根據(jù)陀

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1423930