本文關(guān)鍵詞：MIMU器件參數(shù)辨識及誤差補償技術(shù)研究

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【摘要】：近年來，隨著制造業(yè)水平的不斷提高，MEMS慣性器件的精度不斷提高，由MEMS器件組成的MIMU憑借體積小重量輕、可靠性高且功耗低等優(yōu)點廣泛應(yīng)于慣性導(dǎo)航當(dāng)中。因此，研究提高MEMS慣性器件的精度具有重要意義。本文針對這一問題開展了微慣性器件的誤差標(biāo)定和補償技術(shù)研究。 本文首先介紹了微慣性技術(shù)在國內(nèi)外的發(fā)展情況，同時闡述了各類學(xué)者對微慣性器件的三種誤差模型補償技術(shù)的研究；然后分別介紹了硅微加速度計和硅微陀螺儀的工作原理以及其產(chǎn)生誤差的原因。 其次對MEMS慣性器件進行確定性誤差源分析，，利用實驗室設(shè)備進行數(shù)據(jù)采集，隨后分別對陀螺儀和加速度計建立誤差模型，進行了誤差標(biāo)定并且補償，證明了模型的正確性和補償?shù)挠行浴?再次分析了MEMS慣性器件的隨機誤差源，對常用建模方法進行研究，采用Allan方差方法分離出MEMS陀螺儀的五種隨機噪聲，定量計算出MIMU各軸的隨機噪聲系數(shù)。 最后，采用時間序列分析對MEMS陀螺儀的隨機噪聲進行分析，建立了ARMA模型，并對該模型進行卡爾曼濾波，通過Allan方差方法比較了濾波前后隨機誤差的大小，驗證了濾波方法對噪聲抑制的有效性。
【學(xué)位授予單位】：北京理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：TN966

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本文編號：1211639