月球探測器的軟著陸過程是中國月球探測工程中至關(guān)重要的環(huán)節(jié)。月球表面分布著大量的石塊、深坑及陡坡,我們統(tǒng)稱為“障礙”,月球探測器必須避開這些障礙,尋求一處大的、較平坦的區(qū)域進(jìn)行著陸。本文研究了采用圖像處理、機(jī)器視覺技術(shù)對月表障礙進(jìn)行檢測的方法,并且進(jìn)行模擬仿真,為將來月球探測器的著陸過程提供參考。本文首先采用一種基于多尺度開閉運(yùn)算的分水嶺算法,對月表障礙圖像進(jìn)行分割,該方法對形態(tài)學(xué)梯度圖像進(jìn)行多尺度的開閉運(yùn)算,從而去除梯度圖像中因噪聲產(chǎn)生的局部“谷底”。之后對分割后的圖像進(jìn)行輪廓提取、小區(qū)域消除、特征提取等過程,提取到目標(biāo)的“面積”、“深度”等特征信息。最后采用幾何分類法將目標(biāo)分為“坑”、“包”及“非障礙”三類別,從而檢測到月表的障礙信息。 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖像分割圖

圖像平滑結(jié)果

圖像分割方法比較

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3547202