發(fā)布時(shí)間：2021-03-30 03:57

　　光纖定位單元的夾持機(jī)構(gòu)在運(yùn)行過(guò)程中可能出現(xiàn)相互碰撞現(xiàn)象,造成光纖單元定位失敗及結(jié)構(gòu)損壞。為此提出了一種從軟件控制上規(guī)避單元之間相互碰撞的算法。該算法根據(jù)碰撞現(xiàn)象的特點(diǎn),利用分而治之思想把碰撞現(xiàn)象進(jìn)行碰撞類型劃分。通過(guò)單元碰撞屬性標(biāo)簽化方法生成碰撞標(biāo)簽。碰撞的單元根據(jù)碰撞類型和碰撞標(biāo)簽處理碰撞,從而規(guī)避碰撞,順利運(yùn)行至目標(biāo)位置。軟件仿真實(shí)驗(yàn)表明,提出的算法在保證單元規(guī)避碰撞的同時(shí),也能夠連續(xù)運(yùn)行。 

【文章來(lái)源】：測(cè)控技術(shù). 2019,38(09)

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【部分圖文】：

碰撞標(biāo)簽示意圖由于單元碰撞屬性標(biāo)簽化處理只與單元的目標(biāo)位

共5種。經(jīng)綜合分析具體碰撞情形處理如表1所示。表1碰撞情形處理碰撞情形處理運(yùn)行序列Tp2+Tg2，Tp2+Tg4，Tp3+Tg3n單元中心軸Tp1+Tg2，Tp1+Tg4，Tp4+Tg3m單元中心軸Tp2+Tg1，Tp2+Tg3，Tp3+Tg1，Tp4+Tg2，Tp4+Tg4n單元偏心軸Tp1+Tg1，Tp1+Tg3，Tp3+Tg2，Tp3+Tg4，Tp4+Tg1m單元偏心軸2．6動(dòng)態(tài)整理運(yùn)行序列由于碰撞處理是進(jìn)行運(yùn)行序列的暫停處理，則會(huì)造成運(yùn)行的不連續(xù)，從而影響光纖單元的定位精度［13］，碰撞處理前后運(yùn)行序列如圖7(a)和圖7(b)所示。因此要把運(yùn)行序列進(jìn)行整理，即運(yùn)行序列整理成兩段式或三段式，如圖7(c)～圖7(e)所示。因?yàn)檫\(yùn)行序列的調(diào)整必然會(huì)造成單元運(yùn)行軌跡的變化，故在調(diào)整運(yùn)行序列時(shí)要?jiǎng)討B(tài)的檢測(cè)單元碰撞并處理碰撞，這整個(gè)過(guò)程即稱為動(dòng)態(tài)整理運(yùn)行序列。如圖7(f)和圖7(g)所示，單元在運(yùn)行序列位置n處發(fā)生碰撞，在位置n之前暫停10片，然后進(jìn)行運(yùn)行序列的整理。圖7運(yùn)行序列整理3仿真實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析編寫軟件程序?qū)Ψ琅鲎卜种螛?biāo)簽算法進(jìn)行仿真模擬［14］實(shí)驗(yàn)，如圖8所示，這6個(gè)模擬實(shí)驗(yàn)快照(圖8(a)～圖8(f))直觀地反映了防碰撞處理的全過(guò)程。如圖8(a)所示，單元1、單元2和單元3在起始位置，它們對(duì)應(yīng)的目標(biāo)星象點(diǎn)分別為1*、2*和3*。如圖8(b)所示，單元1、單元2和單元3正在運(yùn)行。如圖8(c)所示，單元1的偏心桿與單元3的偏心桿產(chǎn)生碰撞，屬于碰撞情形Tp3+Tg1。如圖8(d)所示，由于單元3已經(jīng)到達(dá)目標(biāo)位置

圖3單元運(yùn)行流程與處理碰撞原理圖2．3碰撞類型光纖定位單元在運(yùn)行時(shí)與其周圍的單元都有關(guān)系，若發(fā)生碰撞現(xiàn)象，則處理碰撞時(shí)影響因素較多，難以直接解決，為此可以采用分治算法的思想［9］。分治算法［10］是將一個(gè)不能直接解決的大問(wèn)題，分割成一些相對(duì)容易解決的小問(wèn)題，以便各個(gè)擊破，分而治之。這些子問(wèn)題相互獨(dú)立且與原問(wèn)題性質(zhì)相同。求出子問(wèn)題的解，就可得到原問(wèn)題的解。利用分治算法思想把復(fù)雜的單元碰撞現(xiàn)象劃分為幾種類型處理，經(jīng)研究分析發(fā)現(xiàn)兩單元產(chǎn)生碰撞必定有單元偏心軸的旋轉(zhuǎn)，即必定有單元的偏心桿參與。假設(shè)單元在運(yùn)行時(shí)，當(dāng)前檢測(cè)碰撞的單元為n單元，則相對(duì)于單元n，檢測(cè)到n單元與m單元運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生碰撞，如圖4所示，可分解為4種碰撞類型。①第1種碰撞類型:n單元中心板與m單元偏心桿相碰，如圖4(a)所示，記為Tp1;②第2種碰撞類型:n單元偏心桿與m單元中心板相碰，如圖4(b)所示，記為Tp2;③第3種碰撞類型:n單元已到目標(biāo)位置，n單元偏心桿與m單元偏心桿相碰，如圖4(c)所示，記為Tp3;④第4種碰撞類型:n單元未到目標(biāo)位置，n單元偏心桿與m單元偏心桿相碰，如圖4(d)所示，記為Tp4。2．4碰撞標(biāo)簽兩個(gè)單元在運(yùn)行過(guò)程中產(chǎn)生碰撞，判斷處理哪個(gè)單元以及是處理其中心板還是處理偏心桿，碰撞標(biāo)簽就是判斷處理的重要依據(jù)。用單元碰撞屬性標(biāo)簽化［11］方法生成每個(gè)單元的碰撞標(biāo)簽［12］。圖4碰撞類型示意圖假設(shè)以n單元的中心板在目標(biāo)位置，其偏心桿從起始位置展開至目標(biāo)位置的過(guò)程中是否與m單元在目標(biāo)位

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