【摘要】：為了預(yù)測月球車的牽引特性并進(jìn)行牽引控制,提出了一種基于線性最小二乘法的月壤力學(xué)參數(shù)估計算法,對內(nèi)聚力和內(nèi)摩擦角這兩個關(guān)鍵的月壤力學(xué)參數(shù)進(jìn)行反求.針對反映車輪土壤交互作用過程中輪刺效應(yīng)的力學(xué)模型進(jìn)行簡化,建立了內(nèi)聚力和內(nèi)摩擦角的求解模型.將車輪與模擬月壤交互作用試驗(yàn)中的測量數(shù)據(jù)輸入利用該算法編制的Matlab程序中,反求出模擬月壤的內(nèi)聚力和內(nèi)摩擦角,反求值與模擬月壤的實(shí)測值較為接近.試驗(yàn)驗(yàn)證結(jié)果表明該算法準(zhǔn)確有效,且具有較好的穩(wěn)定性和較快的運(yùn)算速度,可用于月球車進(jìn)行月壤力學(xué)參數(shù)的就位估計.
【圖文】：

1． 1 模型簡介根據(jù) Wong 提出的輪土交互作用模型，剛性輪與松軟土壤相互作用的受力分析見圖 1［1］．圖 1 輪土交互作用受力圖其中 z1為車輪的最大沉陷量，z2為回彈沉陷量; θ 為輪土交互作用角，θ1為進(jìn)入角，θ2為離去角，θm為最大應(yīng)力角; ω 為車輪轉(zhuǎn)動角速度，V 為車輪前進(jìn)線速度． W 為垂直載荷，F(xiàn)DP為牽引阻力，T 為車輪轉(zhuǎn)矩． τ 和 σ 分別表示車輪所受的切應(yīng)力和正應(yīng)力．由 Bekker 承壓模型［9］可知:σ = ( kc/ b + kφ) znz( θ) = r( cos θ － cos θ1})( 1)式中

3 輪土交互作用試驗(yàn)為了模擬月面的地形環(huán)境與月壤狀態(tài)，在室內(nèi)搭建深空探測車車輪牽引特性試驗(yàn)臺，如圖 2圖 2 車輪牽引特性試驗(yàn)臺所示． 利用此試驗(yàn)臺對月球車在模擬月壤上的牽引通過性進(jìn)行研究，，該試驗(yàn)臺的詳細(xì)介紹可參閱文獻(xiàn)［13］，利用該試驗(yàn)臺可實(shí)時采集車輪的 W，T，ω，V 及 z1的值．試驗(yàn)采用自行配置的模擬月壤，主要成份為吉林靖宇火山灰與金剛砂，其物理特性和力學(xué)特性與典型月壤特性相近，模擬月壤的主要力學(xué)參數(shù)如表 1 所示．試驗(yàn)用車輪的輪齒齒高為 25 mm

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前3條

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相關(guān)會議論文 前3條

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【二級參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：2556323