【摘要】：小行星著陸裝置實(shí)現(xiàn)著陸器在小行星表面的著陸,其動(dòng)力學(xué)及著陸性能研究對(duì)著陸裝置研制具有重要意義.基于三腿式小型著陸裝置,在對(duì)其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及著陸策略分析的基礎(chǔ)上,采用Lagrange方程建立了二維著陸動(dòng)力學(xué)模型,模型對(duì)著陸及翻轉(zhuǎn)階段的動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行了描述,其計(jì)算結(jié)果與仿真驗(yàn)證較為接近且具有一致的變化趨勢(shì).在最大允許傾角為30°的著陸面上,采用仿真分析方法對(duì)著陸裝置在不同著陸速度及偏航角下的著陸性能進(jìn)行了統(tǒng)計(jì)分析,結(jié)果表明著陸裝置具有良好的著陸性能.
[Abstract]:The asteroid landing device realizes the landing of the lander on the asteroid surface. The study of its dynamics and landing performance is of great significance to the development of the landing device. Based on the analysis of the structural characteristics and landing strategy of a three-legged small landing device, a two-dimensional landing dynamic model is established by using Lagrange equation. The dynamic characteristics of landing and flipping stage are described by the model. The calculated results are close to the simulation results and have a consistent trend. On the landing surface with the maximum allowable inclination angle of 30 擄, the landing performance of the landing device under different landing velocities and yaw angles is statistically analyzed by using the method of simulation analysis. The results show that the landing device has good landing performance.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51105091) 國家863高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(2008AA12A214) 國家基礎(chǔ)研究發(fā)展規(guī)劃資助項(xiàng)目(973-2013CB733103)
【分類號(hào)】：P185

【參考文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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2 金國光;，

本文編號(hào)：2288766