本文選題：Stewart平臺　切入點：誤差建模　出處：《西安電子科技大學》2014年碩士論文

【摘要】：位姿精度是并聯(lián)機器人的重要性能指標。對并聯(lián)機器人進行位姿誤差分析并加以補償，是并聯(lián)機器人研究領(lǐng)域的熱點和難點問題。本文根據(jù)新一代大射電望遠鏡光機電一體化創(chuàng)新設(shè)計方案，在分析大射電望遠鏡三級調(diào)整系統(tǒng)需求的基礎(chǔ)上，以Stewart平臺為研究對象，，進行位姿誤差分析與標定研究。 通過閉環(huán)矢量法，利用并聯(lián)機器人輸入輸出關(guān)系，建立基于運動學逆解的Stewart平臺位姿誤差模型；利用牛頓-拉弗森方法求解Stewart平臺的運動學正解，建立基于運動學正解的Stewart平臺位姿誤差模型。 利用運動學逆解位姿誤差模型，用Matlab編寫誤差分析程序，對Stewart平臺位姿誤差進行分析，總結(jié)誤差影響規(guī)律，得到影響Stewart平臺精度的主要因素。 以基座平臺、運動平臺鉸鏈點位置誤差、驅(qū)動支桿桿長誤差作為標定參量，建立標定模型，利用運動學逆解和運動學正解相結(jié)合的標定算法進行循環(huán)計算。 利用API Tracker3TM激光跟蹤儀對Stewart平臺進行數(shù)據(jù)測量得到位姿數(shù)據(jù)，通過數(shù)據(jù)處理，用標定算法進行循環(huán)計算，得到機構(gòu)參數(shù)誤差，進行誤差補償。標定后再次測量Stewart平臺位姿，并繪制標定前后位姿誤差圖，根據(jù)精度評定指標，考察標定效果。
[Abstract]:The pose precision is the important performance index of the parallel robot . The pose error analysis of the parallel robot and compensation are the hot topics and difficult problems in the research field of the parallel robot . Based on the analysis of the requirements of the three - level adjustment system of the large radio telescope , this paper takes the Stewart platform as the research object to study the pose error analysis and calibration based on the analysis of the demand of the three - level adjustment system of the large radio telescope .

According to the closed - loop vector method , the Stewart platform pose error model based on kinematic inverse solution is established by using the input - output relationship of the parallel robot ;
The kinematics positive solution of Stewart platform is solved by using Newton - Raphson method , and a Stewart platform pose error model based on kinematics is established .

Using the error model of kinematic inverse kinematics , the error analysis program was written by Matlab . The error of the position and attitude of Stewart platform was analyzed , and the error influence law was summarized , and the main factors influencing the precision of Stewart platform were obtained .

Based on the position error of the base platform , the hinge point of the moving platform and the long error of the driving rod as the calibration parameter , the calibration model is established , and the calibration algorithm combining the kinematic inverse solution and the kinematic positive solution is used to carry out the circular calculation .

Using the API Tracker3TM laser tracker to measure the data of the Stewart platform to obtain the pose data , the calibration algorithm is used to calculate the parameters of the Stewart platform by the data processing , and the error compensation is carried out . After the calibration , the Stewart platform pose is measured again , and the calibration effect is examined according to the accuracy evaluation index .

【學位授予單位】：西安電子科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TP242;TH751

【參考文獻】

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本文編號：1673036