針對田間農(nóng)用智能機(jī)器人路徑規(guī)劃問題,結(jié)合蟻群算法特點(diǎn),提出一種基于自適應(yīng)蟻群算法的路徑規(guī)劃方法,目的是在信息采集、田間巡檢、果蔬采摘及作物搬運(yùn)等操作中,利用所提方法為農(nóng)用智能機(jī)器人搜索出一條距離最短的優(yōu)化路徑,確保其能沿著該優(yōu)化路徑順利達(dá)到指定作物種植區(qū),完成指定工作任務(wù)。該方法通過引入自適應(yīng)調(diào)整信息素?fù)]發(fā)系數(shù)、更改信息素更新機(jī)制和限定信息素閾值等策略,對傳統(tǒng)蟻群算法進(jìn)行了優(yōu)化改進(jìn)。仿真結(jié)果顯示,在100 m×100 m作物種植區(qū)模型內(nèi),改進(jìn)算法能有效解決農(nóng)用智能機(jī)器人路徑規(guī)劃問題;改進(jìn)算法規(guī)劃的最佳路徑長度較傳統(tǒng)蟻群算法和禁忌搜索算法分別減少3.745 1 m和16.387 6 m;改進(jìn)算法規(guī)劃最佳路徑所需程序迭代次數(shù)較傳統(tǒng)蟻群算法和禁忌搜索算法分別減少13代和31代,結(jié)果表明,與傳統(tǒng)蟻群算法和禁忌搜索算法相比,改進(jìn)算法具有較強(qiáng)的全局搜索能力和較好的收斂性能。

【文章頁數(shù)】：5 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 建立數(shù)學(xué)模型
2 基本蟻群算法設(shè)計
3 改進(jìn)蟻群算法設(shè)計
    3.1 自適應(yīng)調(diào)整信息素?fù)]發(fā)系數(shù)
    3.2 更改信息素更新機(jī)制
    3.3 限定信息素閾值
    3.4 算法實(shí)施步驟
4 試驗(yàn)仿真分析
5 結(jié)論



本文編號：3980752