針對(duì)機(jī)械臂的避障達(dá)點(diǎn)問(wèn)題,結(jié)合人工勢(shì)場(chǎng)法與關(guān)節(jié)空間搜索方法進(jìn)行研究,同時(shí)設(shè)計(jì)模糊控制器調(diào)節(jié)重構(gòu)的勢(shì)場(chǎng)函數(shù)中引力勢(shì)場(chǎng)以及斥力勢(shì)場(chǎng)權(quán)重系數(shù)來(lái)克服傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法的局部極小問(wèn)題。用MATlAB進(jìn)行了仿真證明其有效性,同時(shí)用kukaiiwa機(jī)械臂進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。

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【部分圖文】：

圖1勢(shì)場(chǎng)權(quán)重模糊控制器

這里設(shè)計(jì)了一個(gè)模糊控制器來(lái)控制勢(shì)場(chǎng)函數(shù)中的引力勢(shì)場(chǎng)權(quán)重系數(shù)Wa和斥力勢(shì)場(chǎng)權(quán)重系數(shù)Wr。該模糊控制器將機(jī)械臂與障礙物的距離以及該距離的變化率作為輸入，權(quán)重系數(shù)Wa,Wr作為輸出。如圖1所示。引入權(quán)重系數(shù)后，合勢(shì)場(chǎng)就如式(5)所示。根據(jù)機(jī)械臂與障礙物的距離以及距離變化率，模糊控制器控....

圖2障礙物距離隸屬度函數(shù)

輸入為障礙物與機(jī)械臂距離，其論域是[100,1000]，其模糊語(yǔ)言變量為["VN","N","M","F","VF"]，距離變化率的論域?yàn)閇-1,1]，模糊語(yǔ)言變量為["Negative","Zero","Positive"]。圖2為機(jī)械臂與障礙物距離隸屬度函數(shù)，這里用的是三角形....

圖3障礙物距離變化率隸屬度函數(shù)

圖2障礙物距離隸屬度函數(shù)輸出為引力勢(shì)場(chǎng)權(quán)重系數(shù)Wa和斥力勢(shì)場(chǎng)權(quán)重系數(shù)Wr。Wa其論域?yàn)閇5,10]，模糊語(yǔ)言變量為["VS","S","M","B","VB"];Wr論域?yàn)閇0,5]，模糊語(yǔ)言變量為["VS","S","M","B","VB"]。圖4和圖5分別為Wa和Wr的隸....

圖4引力勢(shì)場(chǎng)權(quán)重系數(shù)隸屬度函數(shù)

輸出為引力勢(shì)場(chǎng)權(quán)重系數(shù)Wa和斥力勢(shì)場(chǎng)權(quán)重系數(shù)Wr。Wa其論域?yàn)閇5,10]，模糊語(yǔ)言變量為["VS","S","M","B","VB"];Wr論域?yàn)閇0,5]，模糊語(yǔ)言變量為["VS","S","M","B","VB"]。圖4和圖5分別為Wa和Wr的隸屬度函數(shù)。模糊系統(tǒng)的Wa和....

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