在靜態(tài)多障礙物環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問題中,粒子群算法存在容易產(chǎn)生早熟收斂和局部尋優(yōu)能力較差等缺點(diǎn),導(dǎo)致機(jī)器人路徑規(guī)劃精度低。為此,提出一種多目標(biāo)蝗蟲優(yōu)化算法(MOGOA)來解決這一問題。根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃要求將路徑長度、平滑度和安全性作為路徑優(yōu)化的目標(biāo),建立相應(yīng)的多目標(biāo)優(yōu)化問題的數(shù)學(xué)模型。在種群的搜索過程中,引入曲線自適應(yīng)策略以提高算法收斂速度,并使用Pareto最優(yōu)準(zhǔn)則來解決三個(gè)目標(biāo)之間的共存問題。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:所提出的算法在解決上述問題中尋找到的路徑更短,表現(xiàn)出更好的收斂性。該算法與多目標(biāo)粒子群(MOPSO)算法相比路徑長度減少了約2.01%,搜索到最小路徑的迭代次數(shù)減少了約19.34%。

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圖3100個(gè)障礙物下MOGOA的路徑規(guī)劃圖及收斂性分析Fig．3PathmapandconvergenceanalysisofMOGOAunder100obstacles

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