本文提出一種二指雙臂的解魔方自動(dòng)化系統(tǒng),其可以自主完成魔方顏色提取、求解和還原過程。首先利用雙攝像頭對(duì)魔方面進(jìn)行色彩信息提取,編碼后利用kociemba算法求解魔方,解碼后依據(jù)自定義空間坐標(biāo),利用DFS-回溯算法規(guī)劃機(jī)械執(zhí)行步,并設(shè)置相應(yīng)權(quán)重,全局優(yōu)化雙手臂求解步驟及時(shí)間。在該算法下,該套系統(tǒng)可以快速求解魔方,并可以得到適應(yīng)硬件執(zhí)行的最優(yōu)結(jié)果。

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

圖2魔方機(jī)器人工作流程圖2視覺識(shí)別

圖5機(jī)械手加持模仿坐標(biāo)定義簡圖

ComputerKnowledgeandTechnology電腦知識(shí)與技術(shù)第15卷第24期(2019年8月)人工智能及識(shí)別技術(shù)本欄目責(zé)任編輯：唐一東圖5機(jī)械手加持模仿坐標(biāo)定義簡圖圖6魔方坐標(biāo)變換簡圖魔方旋轉(zhuǎn)面時(shí)，可以選擇左手轉(zhuǎn)面或者是右手轉(zhuǎn)面。例如，2和4坐標(biāo)面在相同的執(zhí)行操作下....

圖7右手轉(zhuǎn)面坐標(biāo)變換示意圖4深度優(yōu)先搜索優(yōu)化模型建立

和4坐標(biāo)面在相同的執(zhí)行操作下可選擇左手或者右手進(jìn)行求解。1和5坐標(biāo)面最短的執(zhí)行方式是分別選擇右手臂和左手臂去執(zhí)行旋轉(zhuǎn)面操作，然而也可以分別選擇左手臂和右手臂去執(zhí)行。不同執(zhí)行選擇將直接影響后續(xù)的求解執(zhí)行步數(shù)。這里我們只考慮近期的執(zhí)行效益，即1和5兩面分別選擇左手臂和右手臂產(chǎn)生多余執(zhí)....

圖10不同權(quán)重下優(yōu)化執(zhí)行效益

ComputerKnowledgeandTechnology電腦知識(shí)與技術(shù)第15卷第24期(2019年8月)人工智能及識(shí)別技術(shù)本欄目責(zé)任編輯：唐一東（b）第二組執(zhí)行編碼（c）第三組執(zhí)行編碼（d）第四組執(zhí)行編碼圖10不同權(quán)重下優(yōu)化執(zhí)行效益圖5結(jié)束語該魔方機(jī)器人利用視覺提取魔方信息，....

本文編號(hào)：3945552