針對固定翼無人機自主著陸需求,結(jié)合旋翼機自主著陸方法優(yōu)勢,提出一種基于雙目視覺的固定翼無人機自主著陸方法。分析無人機著陸過程,設(shè)計地標形狀及其擺放方式;基于輪廓幾何特征及SVM分類器完成目標識別。為保證算法實時性,對目標圖像進行網(wǎng)格采樣,以基于前后雙向跟蹤誤差與相鄰幀局部區(qū)域圖像相似性約束改進的金字塔L-K光流法為核心對采樣點進行跟蹤;設(shè)計目標再搜索算法,進行跟蹤失敗再搜索,保證跟蹤穩(wěn)定性。最后,提取亞像素級特征角點,基于透視投影理論完成相對位姿解算,并進行雙目均值融合。實驗結(jié)果表明:算法實時性、穩(wěn)定性較好,有較高估計精度,可滿足固定翼無人機自主著陸需求。

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【文章目錄】：
1 系統(tǒng)總覽
    1.1 合作地標設(shè)計
    1.2 著陸流程設(shè)計
2 合作地標檢測識別
    2.1 目標檢測
    2.2 目標識別
        2.2.1 SURF-BoW特征提取
        2.2.2 SVM分類器
3 合作地標跟蹤
    3.1 改進的金字塔L-K光流法
        3.1.1 前后雙向跟蹤誤差
        3.1.2 相鄰幀局部圖像相似性約束
        3.1.3 跟蹤失敗后目標再搜索
    3.2 跟蹤算法性能測試與結(jié)果分析
4 無人機相對位姿估計
    4.1 基于透視投影理論的相對位姿估計
    4.2 算法測試結(jié)果與分析
5 結(jié)論



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