分析了國(guó)內(nèi)外露天礦山用卡車無人駕駛技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀,詳細(xì)介紹了露天礦山卡車無人駕駛關(guān)鍵技術(shù);通過分析對(duì)比前裝線控和后裝線控兩種技術(shù)路線的優(yōu)缺點(diǎn)以及超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、4D光場(chǎng)智能感知系統(tǒng)、紅外傳感器、視覺傳感器等環(huán)境感知技術(shù)的優(yōu)缺點(diǎn);提出多傳感器高度融合將是露天礦山卡車實(shí)現(xiàn)全天候環(huán)境感知的發(fā)展方向。通過分析對(duì)比慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、GNSS差分定位技術(shù)、車聯(lián)網(wǎng)定位技術(shù)、電子地圖定位技術(shù)、視覺傳感器等定位導(dǎo)航技術(shù)的差異,指出多定位技術(shù)融合是露天礦山無人駕駛卡車定位方式的必然選擇。結(jié)合露天煤礦的生產(chǎn)實(shí)際,提出將現(xiàn)有的無人駕駛各種技術(shù)算法與露天礦山標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)流程有機(jī)融合是實(shí)現(xiàn)卡車無人駕駛的必由之路。最后指出無人駕駛卡車應(yīng)用5G技術(shù)是露天礦山安全生產(chǎn)的關(guān)鍵和核心,是無人駕駛的必備技術(shù)。

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圖1露天煤礦卡車無人駕駛流程

露天礦山無人駕駛技術(shù)由駕駛環(huán)境感知、路徑規(guī)劃和車輛控制等技術(shù)集合而成。無人駕駛車輛的功能總體結(jié)構(gòu)可以分為感知層、任務(wù)規(guī)劃層、行為執(zhí)行層和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃層等[1]。首先通過裝備感知傳感器實(shí)現(xiàn)礦用卡車對(duì)環(huán)境感知,再由基于GPS定位的卡車調(diào)度系統(tǒng)為每輛車指定裝載點(diǎn)及卸料點(diǎn)的位置和規(guī)劃運(yùn)輸路線....

本文編號(hào)：3909811