針對(duì)自動(dòng)化集裝箱碼頭水平運(yùn)輸系統(tǒng)的調(diào)度優(yōu)化,提出一種自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)(AGV)動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃策略,即在多AGV系統(tǒng)路徑生成的同時(shí)進(jìn)行動(dòng)態(tài)路徑優(yōu)化.從AGV運(yùn)輸作業(yè)時(shí)間角度,建立考慮擁堵的多AGV路徑優(yōu)化模型,優(yōu)化AGV路徑方案.為求解模型,設(shè)計(jì)了基于動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃策略的多種群蟻群算法,并對(duì)模型與算法的有效性進(jìn)行驗(yàn)證.結(jié)果表明:基于動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃策略可以對(duì)路徑規(guī)劃過(guò)程進(jìn)行動(dòng)態(tài)控制與優(yōu)化;同時(shí),考慮擁堵因素可以有效地解決水平運(yùn)輸路網(wǎng)中的擁堵問(wèn)題,提高運(yùn)輸作業(yè)效率.

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【部分圖文】：

圖1自動(dòng)化碼頭運(yùn)輸系統(tǒng)示意圖

在自動(dòng)化集裝箱碼頭水平運(yùn)輸路網(wǎng)中(圖1),AGV定位以及AGV與控制室之間的信號(hào)傳遞通過(guò)磁釘來(lái)完成.根據(jù)磁釘?shù)牟贾梅绞?可以將AGV水平運(yùn)輸路網(wǎng)抽象成賦權(quán)有向圖.AGV路徑規(guī)劃的目標(biāo)就是在水平運(yùn)輸路網(wǎng)中規(guī)劃出一條無(wú)沖突、無(wú)擁堵和運(yùn)輸時(shí)間最短的行駛路徑.但是,由于運(yùn)輸任務(wù)的不同,A....

圖2多AGV動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃系統(tǒng)

基于上述思想,將所有的AGV抽象成一個(gè)相互聯(lián)系的AGV系統(tǒng),AGV在路徑規(guī)劃時(shí)進(jìn)行有效的配合,對(duì)遇到的沖突和擁堵問(wèn)題進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)和解除,最終實(shí)現(xiàn)AGV系統(tǒng)總運(yùn)輸時(shí)間最小的目標(biāo).2.3路徑檢測(cè)方法

圖3多種群蟻群算法示意圖

以所有蟻群組的總搜索時(shí)間最短為目標(biāo),最終找出一種最優(yōu)的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃方案.3.2算法的基本規(guī)則

圖4算法流程

為驗(yàn)證本文模型與算法的有效性,選擇某集裝箱碼頭的實(shí)際數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)證分析.碼頭布局如圖5所示,該碼頭在前沿區(qū)域設(shè)置一臺(tái)自動(dòng)化裝卸橋,在水平運(yùn)輸區(qū)域設(shè)置5臺(tái)AGV,在堆場(chǎng)區(qū)域設(shè)置2個(gè)箱區(qū),并且每個(gè)箱區(qū)設(shè)置2臺(tái)自動(dòng)化軌道吊,其中,A為自動(dòng)化裝卸橋的位置,a和b為堆場(chǎng)內(nèi)箱區(qū)的位置,路網(wǎng)設(shè)置....

本文編號(hào)：3902950