針對自動化集裝箱碼頭水平運輸系統(tǒng)的調度優(yōu)化,提出一種自動引導車(AGV)動態(tài)路徑規(guī)劃策略,即在多AGV系統(tǒng)路徑生成的同時進行動態(tài)路徑優(yōu)化.從AGV運輸作業(yè)時間角度,建立考慮擁堵的多AGV路徑優(yōu)化模型,優(yōu)化AGV路徑方案.為求解模型,設計了基于動態(tài)路徑規(guī)劃策略的多種群蟻群算法,并對模型與算法的有效性進行驗證.結果表明:基于動態(tài)路徑規(guī)劃策略可以對路徑規(guī)劃過程進行動態(tài)控制與優(yōu)化;同時,考慮擁堵因素可以有效地解決水平運輸路網中的擁堵問題,提高運輸作業(yè)效率.

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【部分圖文】：

圖1自動化碼頭運輸系統(tǒng)示意圖

在自動化集裝箱碼頭水平運輸路網中(圖1),AGV定位以及AGV與控制室之間的信號傳遞通過磁釘來完成.根據磁釘的布置方式,可以將AGV水平運輸路網抽象成賦權有向圖.AGV路徑規(guī)劃的目標就是在水平運輸路網中規(guī)劃出一條無沖突、無擁堵和運輸時間最短的行駛路徑.但是,由于運輸任務的不同,A....

圖2多AGV動態(tài)路徑規(guī)劃系統(tǒng)

基于上述思想,將所有的AGV抽象成一個相互聯(lián)系的AGV系統(tǒng),AGV在路徑規(guī)劃時進行有效的配合,對遇到的沖突和擁堵問題進行實時檢測和解除,最終實現(xiàn)AGV系統(tǒng)總運輸時間最小的目標.2.3路徑檢測方法

圖3多種群蟻群算法示意圖

以所有蟻群組的總搜索時間最短為目標,最終找出一種最優(yōu)的動態(tài)路徑規(guī)劃方案.3.2算法的基本規(guī)則

圖4算法流程

為驗證本文模型與算法的有效性,選擇某集裝箱碼頭的實際數據進行實證分析.碼頭布局如圖5所示,該碼頭在前沿區(qū)域設置一臺自動化裝卸橋,在水平運輸區(qū)域設置5臺AGV,在堆場區(qū)域設置2個箱區(qū),并且每個箱區(qū)設置2臺自動化軌道吊,其中,A為自動化裝卸橋的位置,a和b為堆場內箱區(qū)的位置,路網設置....

本文編號：3902950