在定位領(lǐng)域,定位技術(shù)通常結(jié)合使用相機、GPS、激光雷達等多種傳感器進行定位。只使用相機作為傳感器的純視覺定位技術(shù),由于其定位精度低、魯棒性差等問題,通常被認(rèn)為不具有實用價值。然而GPS存在信號被遮擋的問題,激光雷達昂貴的價格會大幅增加定位系統(tǒng)成本,而純視覺定位技術(shù)則不存在上述問題。因此尋找一種定位精度高,魯棒性好,并且能夠?qū)崟r定位的純視覺定位技術(shù)將非常具有現(xiàn)實意義。本文在異構(gòu)嵌入式平臺上設(shè)計并實現(xiàn)了一種基于全局語義地圖的純視覺定位技術(shù),達到了較好的定位精度、魯棒性和實時性,并提出一種優(yōu)化算法,降低動態(tài)物體、相似物體和環(huán)境變化對定位精度的影響。本文的主要工作與創(chuàng)新點如下:1.在異構(gòu)嵌入式平臺上設(shè)計并實現(xiàn)了一種基于全局語義地圖的純視覺定位算法,并使其達到了較好的定位精度、魯棒性和實時性。2.探究非線性優(yōu)化算法優(yōu)化定位精度的可行性,并采用了非線性優(yōu)化算法進一步優(yōu)化定位精度。3.探究降低噪聲數(shù)據(jù)對定位精度的影響的策略,并采用RANSAC算法剔除數(shù)據(jù)噪聲,進一步優(yōu)化定位精度。4.提出一種優(yōu)化算法,降低動態(tài)物體、相似物體和環(huán)境變化對定位精度的影響,并將該優(yōu)化算法部署到定位系統(tǒng)中。本文的定位算法在K...

【文章頁數(shù)】：114 頁

【學(xué)位級別】：碩士

圖1-1無人送貨機器人在這樣的背景下，尋找一種低成本、不受GPS信號限制，能夠快速部署于室

圖2-1深度未知造成的視覺錯覺圖

圖2-4ZED相機外觀圖

圖2-5深度相機的飛行時間法原理

本文編號：3884010