在部隊作戰(zhàn)或演習(xí)中,復(fù)雜且未知的野外環(huán)境給作戰(zhàn)車輛的路徑規(guī)劃造成了極大的影響。針對車輛無法在環(huán)境信息未知的復(fù)雜野外環(huán)境下快速到達目的地的問題,通過改進搜索策略來提高車輛的機動性,同時提出一種加入預(yù)處理的二次A^*算法來提高車輛實時避障的能力。首先,針對A^*算法的搜索策略進行改進;其次,通過預(yù)處理算法明確目標區(qū)域的環(huán)境信息,規(guī)劃得到全局最優(yōu)路徑,當行進過程中突然出現(xiàn)未知障礙物時,根據(jù)車輛的實時位置以及障礙物確定局部規(guī)劃區(qū)域,再一次應(yīng)用A^*算法進行局部最優(yōu)路徑規(guī)劃;最后,進行實驗驗證。實驗結(jié)果表明,車輛在不同地形條件的行駛過程中盡管犧牲了一部分搜索時間和路徑長度,但行駛時間分別減少了26.6%、29.5%、32.4%和35.2%。隨著地形條件的復(fù)雜程度不斷變大,算法使車輛的行駛時間減少更多,極大地提高了車輛的機動性,具有重要的現(xiàn)實意義。

【文章頁數(shù)】：9 頁

【文章目錄】：
1 基于二次A*算法的路徑規(guī)劃
    1.1 A*算法原理
    1.2 改進A*算法
    1.3 基于二次A*算法的路徑規(guī)劃原理
    1.4 確定局部規(guī)劃區(qū)域
    1.5 預(yù)處理算法分析
        (1) 地圖環(huán)境構(gòu)建
        (2) 地圖要素的提取與表示
2 實驗驗證
3 結(jié)論



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