為了使機車工作在最優(yōu)黏著狀態(tài),提出了一種基于擴展卡爾曼濾波(EKF)的滑�？刂扑惴�。首先以輪軌動力學(xué)及機車黏著模型為基礎(chǔ),利用EKF對機車的輪對速度和車體速度進行近似估計;然后為了克服外界干擾對系統(tǒng)的影響,提出了一種基于指數(shù)收斂干擾觀測器的滑�？刂扑惴�;同時考慮輪軌最優(yōu)蠕滑速度未知的問題,根據(jù)機車黏著模型設(shè)計一種搜索算法用于跟蹤搜索當(dāng)前路況的最優(yōu)蠕滑速度。仿真試驗結(jié)果表明,基于EKF的滑�？刂扑惴ǹ梢杂行岣邫C車運行的穩(wěn)定性并且提高黏著利用率。

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【文章目錄】：
0 引 言
1 機車系統(tǒng)建模
2 滑�？刂破鞯脑O(shè)計
    2.1 擾動觀測器
    2.2 滑模控制器
3 EKF估計
4 控制目標(biāo)跟蹤搜索
5 實驗結(jié)果與分析
6 結(jié) 論



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