快速擴展隨機樹(rapidly-exploring random tree,RRT)無人機航跡規(guī)劃方法能夠快速獲得滿足約束要求的可行航跡,但是無法獲得接近最短航跡的較優(yōu)航跡。針對航跡的最優(yōu)性問題,提出了混合種群RRT無人機航跡規(guī)劃方法。在基于環(huán)境勢場的RRT算法的基礎(chǔ)上,設(shè)計了一種種群優(yōu)化方法,通過引入自優(yōu)化種群和協(xié)同優(yōu)化種群改善航跡段,使算法同時具有局部和全局尋優(yōu)能力。在得到航跡節(jié)點的基礎(chǔ)上,采用B樣條曲線的平滑方法生成曲率連續(xù)的可跟蹤航跡。仿真結(jié)果表明,所提算法能夠綜合考慮無人機航程代價和雷達威脅代價,快速地收斂得到接近最優(yōu)且滿足無人機動力學約束的可行航跡,在不同環(huán)境下也能有滿意的收斂效率。

【文章頁數(shù)】：7 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 問題提出
2 基本RRT算法及其改進
    2.1 RRT算法
    2.2 EPF-RRT算法
3 MPRRT算法
    3.1 算法描述
    3.2 航跡平滑
    3.3 算法步驟
4 實驗結(jié)果與分析
5 結(jié)論



本文編號：3810404