智能汽車是目前汽車技術(shù)的主流發(fā)展方向,有望在未來提供更加安全、經(jīng)濟(jì)、舒適、便捷的出行方案。決策規(guī)劃算法作為智能汽車技術(shù)體系的重要組成部分,已經(jīng)得到了研究人員的廣泛關(guān)注,但是現(xiàn)有研究對(duì)駕乘人員個(gè)性化需求的考慮非常少。實(shí)際上,不同駕乘人員傾向的車輛行駛風(fēng)格是不同的,以車道保持和換道工況為例:激進(jìn)型駕乘人員往往偏好跟車距離較近、換道過程緊湊的風(fēng)格;而保守型駕乘人員則希望保持較大的跟車距離,同時(shí)在換道過程中盡可能使車輛在兩車道之間進(jìn)行平緩過渡。在研究決策規(guī)劃算法的過程中,對(duì)這種差異的忽略會(huì)導(dǎo)致車輛行駛狀態(tài)與駕乘人員的期望水平出現(xiàn)較大偏差,降低用戶體驗(yàn)。為此,本文依托國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃課題(2016YFB0100904)、國家自然科學(xué)基金(51775235)、吉林省自然科學(xué)基金(20170101138JC)等項(xiàng)目,在駕駛?cè)笋{駛數(shù)據(jù)分析的基礎(chǔ)上開展了基于安全場方法的智能汽車個(gè)性化換道決策與規(guī)劃算法研究。主要研究內(nèi)容包括:(1)駕駛?cè)笋{駛數(shù)據(jù)采集與分析為獲取真實(shí)環(huán)境下的駕駛?cè)烁嚰皳Q道數(shù)據(jù),利用高精度慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)搭建了駕駛?cè)笋{駛數(shù)據(jù)實(shí)車采集平臺(tái);隨后根據(jù)換道決策和軌跡規(guī)劃需求設(shè)計(jì)了涵蓋跟...

【文章頁數(shù)】：116 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 智能汽車換道決策方法概述
        1.2.1 基于邏輯規(guī)則的換道決策方法概述
        1.2.2 基于機(jī)器學(xué)習(xí)的換道決策方法概述
    1.3 智能汽車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法概述
        1.3.1 路徑規(guī)劃算法概述
        1.3.2 軌跡曲線類型概述
    1.4 本文主要研究內(nèi)容
第2章 駕駛?cè)笋{駛數(shù)據(jù)采集與分析
    2.1 駕駛?cè)笋{駛數(shù)據(jù)采集平臺(tái)搭建
    2.2 駕駛?cè)笋{駛數(shù)據(jù)采集試驗(yàn)
        2.2.1 試驗(yàn)需求分析和工況設(shè)計(jì)
        2.2.2 駕駛?cè)藰颖?br>        2.2.3 駕駛?cè)笋{駛數(shù)據(jù)采集試驗(yàn)
    2.3 駕駛?cè)笋{駛數(shù)據(jù)分析
    2.4 本章小結(jié)
第3章 基于安全場的智能汽車個(gè)性化換道決策方法研究
    3.1 個(gè)性化安全場建立
        3.1.1 制動(dòng)過程分析
        3.1.2 安全場模型
    3.2 個(gè)性化換道意圖判斷及制動(dòng)決策
    3.3 個(gè)性化換道決策
        3.3.1 換道可行性判斷
        3.3.2 考慮側(cè)后方交通車影響的決策方法
        3.3.3 考慮換道前速度調(diào)節(jié)的決策方法
    3.4 離線仿真試驗(yàn)
    3.5 本章小結(jié)
第4章 基于安全場的結(jié)構(gòu)化道路軌跡規(guī)劃算法研究
    4.1 宏觀路徑規(guī)劃
        4.1.1 場景地圖建立
        4.1.2 宏觀最優(yōu)路徑搜索
        4.1.3 考慮交通約束的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃
    4.2 微觀換道軌跡規(guī)劃
        4.2.1 基于多項(xiàng)式曲線的換道軌跡規(guī)劃
        4.2.2 基于B樣條曲線的換道軌跡規(guī)劃
        4.2.3 基于正反梯形加速度曲線的換道軌跡規(guī)劃
        4.2.4 基于回旋曲線的換道軌跡規(guī)劃
    4.3 基于預(yù)瞄最優(yōu)曲率模型的軌跡規(guī)劃仿真試驗(yàn)
        4.3.1 預(yù)瞄最優(yōu)曲率模型
        4.3.2 離線仿真試驗(yàn)
    4.4 本章小結(jié)
第5章 基于安全場的非結(jié)構(gòu)化道路軌跡規(guī)劃算法研究
    5.1 RRT及 RRT*算法概述
        5.1.1 RRT算法基本原理及特點(diǎn)
        5.1.2 RRT*算法基本原理及特點(diǎn)
    5.2 基于安全場引導(dǎo)的改進(jìn)RRT*算法
        5.2.1 目標(biāo)偏置策略
        5.2.2 角度約束策略
        5.2.3 安全場引導(dǎo)策略
        5.2.4 雙向搜索策略
    5.3 搜索結(jié)果后處理
        5.3.1 剪枝處理
        5.3.2 B樣條曲線平滑處理
    5.4 離線仿真試驗(yàn)
    5.5 本章小結(jié)
第6章 全文總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 研究展望
參考文獻(xiàn)
作者簡介及在學(xué)期間所取得的科研成果
致謝



本文編號(hào)：3807545