自動引導(dǎo)小車(AGV)是自動化車間里必不可少的一種運載工具,為了實現(xiàn)AGV小車可以在自動化車間環(huán)境下能夠進(jìn)行自主導(dǎo)航、避障和路徑最優(yōu)功能,提出了一種通過建立柵格地圖,在蟻群算法的基礎(chǔ)上加入人工勢場局部搜索尋找最優(yōu)路徑的算法。該算法通過利用人工勢場法中AGV到目標(biāo)點的距離構(gòu)造啟發(fā)函數(shù),根據(jù)對動靜態(tài)障礙物的識別來重構(gòu)不同的勢場函數(shù),從而增加AGV在局部路徑上的搜索和安全避障能力,同時利用蟻群算法的搜索方式來尋找到目標(biāo)點的全局最優(yōu)路徑。通過仿真實驗證明了所提出算法能有效解決自動化車間環(huán)境中的路徑規(guī)劃問題。

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