為解決移動機器人未知環(huán)境下的路徑規(guī)劃問題,提出基于子目標(biāo)搜索的機器人目標(biāo)導(dǎo)向RRT (rapidly-exploring random trees)路徑規(guī)劃算法.一方面,針對傳統(tǒng)RRT算法固有的盲目搜索問題,引入目標(biāo)導(dǎo)向函數(shù),形成目標(biāo)導(dǎo)向RRT路徑規(guī)劃算法,這一改進可減少冗余搜索,提高路徑規(guī)劃效率;另一方面,為了使機器人在首次探索未知環(huán)境時也能順利抵達目標(biāo)點,提出3種不同情況下的子目標(biāo)搜索策略,包括無障礙環(huán)境下的直達策略、掃到邊界點時的最短距離策略和掃不到邊界點時的后退策略,這3種策略使機器人能夠完成對未知環(huán)境的探索,而且可以克服易出現(xiàn)的局部極小點問題,使機器人具有逃離局部極小環(huán)境的能力.仿真實驗結(jié)果驗證了所提出算法的可行性和有效性.

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