基于回旋曲線路徑模型的局部路徑規(guī)劃方法,將規(guī)劃算法分為離線和在線兩部分。離線計(jì)算通過(guò)建立軌跡空間與柵格單元映射關(guān)系獲得搜索圖,以文件形式存儲(chǔ)。在線規(guī)劃以局部環(huán)境地圖柵格單元占有情況為依據(jù),獲得可行軌跡空間,然后采用A*搜索算法,獲得最優(yōu)局部路徑。仿真實(shí)驗(yàn)表明,在障礙稀疏環(huán)境中,所提出的方法能夠規(guī)劃出局部路徑,且規(guī)劃耗時(shí)滿足實(shí)時(shí)性運(yùn)行需求;參數(shù)離散化導(dǎo)致所提出規(guī)劃方法的完備性不足,對(duì)于復(fù)雜環(huán)境可能無(wú)法規(guī)劃出可行路徑。

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【文章目錄】：
0 引言
1 基本方法介紹
2 離線算法
    2.1 基于節(jié)點(diǎn)構(gòu)建回旋曲線軌跡空間
        2.1.1 節(jié)點(diǎn)位置的確定
        2.1.2 生成各層軌跡
        2.1.3 生成不同速度和初始前輪偏角下的軌跡空間
    2.2 生成地圖單元-軌跡映射表
3 在線算法
4 仿真實(shí)驗(yàn)
    4.1 靜態(tài)仿真
    4.2 動(dòng)態(tài)仿真
5 結(jié)論



本文編號(hào)：3770409