基于回旋曲線路徑模型的局部路徑規(guī)劃方法,將規(guī)劃算法分為離線和在線兩部分。離線計算通過建立軌跡空間與柵格單元映射關系獲得搜索圖,以文件形式存儲。在線規(guī)劃以局部環(huán)境地圖柵格單元占有情況為依據,獲得可行軌跡空間,然后采用A*搜索算法,獲得最優(yōu)局部路徑。仿真實驗表明,在障礙稀疏環(huán)境中,所提出的方法能夠規(guī)劃出局部路徑,且規(guī)劃耗時滿足實時性運行需求;參數離散化導致所提出規(guī)劃方法的完備性不足,對于復雜環(huán)境可能無法規(guī)劃出可行路徑。

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【文章目錄】：
0 引言
1 基本方法介紹
2 離線算法
    2.1 基于節(jié)點構建回旋曲線軌跡空間
        2.1.1 節(jié)點位置的確定
        2.1.2 生成各層軌跡
        2.1.3 生成不同速度和初始前輪偏角下的軌跡空間
    2.2 生成地圖單元-軌跡映射表
3 在線算法
4 仿真實驗
    4.1 靜態(tài)仿真
    4.2 動態(tài)仿真
5 結論



本文編號：3770409