針對機(jī)器人被劫持以及快速恢復(fù)定位問題,本文提出了一種基于相似能量區(qū)采樣的自適應(yīng)蒙特卡羅定位方法。該算法首先通過離線構(gòu)建出多分辨率二維能量圖;然后在該圖上利用回溯搜索算法,尋找與當(dāng)前環(huán)境相似的能量區(qū)(SER);再根據(jù)粒子集平均似然的變化,判斷機(jī)器人是否被劫持,若機(jī)器人被劫持,便在SER中進(jìn)行采樣,得到全局粒子集以發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的新位姿;同時(shí),該算法還可以維護(hù)一個(gè)局部粒子集,用于跟蹤定位。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該算法不僅能夠有效進(jìn)行SER搜索,及時(shí)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人被劫持,還能快速恢復(fù)定位。

【文章頁數(shù)】：6 頁


本文編號：3755863