天堂国产午夜亚洲专区-少妇人妻综合久久蜜臀-国产成人户外露出视频在线-国产91传媒一区二区三区

當(dāng)前位置:主頁 > 科技論文 > 搜索引擎論文 >

基于多分辨率能量圖的自適應(yīng)蒙特卡羅定位算法研究

發(fā)布時(shí)間:2023-03-05 06:11
  針對機(jī)器人被劫持以及快速恢復(fù)定位問題,本文提出了一種基于相似能量區(qū)采樣的自適應(yīng)蒙特卡羅定位方法。該算法首先通過離線構(gòu)建出多分辨率二維能量圖;然后在該圖上利用回溯搜索算法,尋找與當(dāng)前環(huán)境相似的能量區(qū)(SER);再根據(jù)粒子集平均似然的變化,判斷機(jī)器人是否被劫持,若機(jī)器人被劫持,便在SER中進(jìn)行采樣,得到全局粒子集以發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的新位姿;同時(shí),該算法還可以維護(hù)一個(gè)局部粒子集,用于跟蹤定位。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該算法不僅能夠有效進(jìn)行SER搜索,及時(shí)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人被劫持,還能快速恢復(fù)定位。

【文章頁數(shù)】:6 頁


本文編號:3755863

資料下載
論文發(fā)表

本文鏈接:http://sikaile.net/kejilunwen/sousuoyinqinglunwen/3755863.html


Copyright(c)文論論文網(wǎng)All Rights Reserved | 網(wǎng)站地圖 |

版權(quán)申明:資料由用戶7548f***提供,本站僅收錄摘要或目錄,作者需要?jiǎng)h除請E-mail郵箱bigeng88@qq.com