針對(duì)機(jī)器人路徑規(guī)劃中,傳統(tǒng)蟻群算法收斂速度慢、易陷入局部最優(yōu)解等問(wèn)題,提出了一種移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的改進(jìn)蟻群優(yōu)化(ACO)算法。用柵格法建立環(huán)境模型,并基于人工勢(shì)場(chǎng)建立啟發(fā)信息素矩陣,降低了螞蟻在初始階段搜索的盲目性;引入激勵(lì)函數(shù),降低搜索過(guò)程中的死鎖現(xiàn)象;改進(jìn)信息素的更新機(jī)制,增強(qiáng)了優(yōu)秀螞蟻對(duì)全局路徑規(guī)劃的影響。仿真結(jié)果表明:改進(jìn)后蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃算法加快了收斂速度,具有較強(qiáng)的魯棒性和全局尋優(yōu)能力。

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【文章目錄】：
0 引 言
1 環(huán)境建模
    1.1 柵格法
    1.2 人工勢(shì)場(chǎng)法
2 傳統(tǒng)蟻群算法
3 改進(jìn)蟻群算法
    3.1 激勵(lì)函數(shù)
    3.2 信息素的分配機(jī)制改進(jìn)
    3.3 改進(jìn)蟻群算法路徑規(guī)劃流程
4 仿真分析
5 結(jié) 論



本文編號(hào)：3753125