為解決工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定中參數(shù)辨識不穩(wěn)定、冗余參數(shù)無法辨識等問題,提出了一種分步式自適應(yīng)學(xué)習(xí)的參數(shù)辨識方法。運(yùn)動模型上采用D-H模型與MDH模型相結(jié)合,解決了D-H模型的奇異性問題。參數(shù)辨識過程中,首先對獨(dú)立參數(shù)進(jìn)行補(bǔ)償,然后對無法辨識或者辨識結(jié)果不穩(wěn)定的參數(shù),進(jìn)行區(qū)域搜索尋求最優(yōu)解。通過MATLAB軟件仿真驗(yàn)證,最大定位誤差降低至0.2 mm以內(nèi),證明了該辨識方法的有效性和可靠性。

【文章頁數(shù)】：7 頁

【文章目錄】：
1 運(yùn)動學(xué)模型的建立
2 工業(yè)機(jī)器人誤差模型參數(shù)辨識方法
3 仿真分析
4 結(jié)束語



本文編號：3747424