在考慮關(guān)節(jié)約束的前提下,為得到工業(yè)機器人時間最優(yōu)的關(guān)節(jié)運動軌跡,提出一種工業(yè)機器人時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃新算法。采用五次非均勻B樣條插值法構(gòu)造各關(guān)節(jié)運動軌跡,得到的機器人各關(guān)節(jié)位置準(zhǔn)確,各關(guān)節(jié)速度、加速度和加加速度曲線連續(xù)。利用量子行為粒子群優(yōu)化算法(Quantum-behaved Particle Swarm Optimization,簡稱QPSO)進(jìn)行時間最優(yōu)的軌跡規(guī)劃,該算法可以在整個可行域上搜索,具有較強的全局搜索能力。與標(biāo)準(zhǔn)粒子群算法(Particle Swarm Optimization,簡稱PSO)和差分進(jìn)化算法(Differential Evolution Algorithm,簡稱DE)相比較,結(jié)果顯示使用該算法進(jìn)行時間最優(yōu)的軌跡規(guī)劃得到的數(shù)值結(jié)果更小。

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【文章目錄】：
0 引言
1 關(guān)節(jié)空間軌跡優(yōu)劃問題描述
2 基于五次非均勻B樣條的關(guān)節(jié)軌跡構(gòu)造
    2.1 k次B樣條曲線基本概念
    2.2 構(gòu)造各關(guān)節(jié)運動軌跡
3 量子行為粒子群優(yōu)化算法
4 仿真驗證
5 結(jié)束語



本文編號：3737017