針對(duì)機(jī)械臂關(guān)節(jié)力矩能耗問(wèn)題,提出一種雙種群布谷鳥(dCS)算法對(duì)關(guān)節(jié)力矩的能耗進(jìn)行優(yōu)化。首先利用五次多項(xiàng)式插值法對(duì)機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃;其次將機(jī)械臂各關(guān)節(jié)力矩和作為dCS算法優(yōu)化求解過(guò)程中的目標(biāo)函數(shù),在角度、角速度、角加速度的約束條件下,利用dCS算法結(jié)合五次多項(xiàng)式插值法規(guī)劃一條關(guān)節(jié)力矩和最優(yōu)的運(yùn)動(dòng)軌跡;最后,對(duì)提出的方法進(jìn)行仿真。仿真實(shí)驗(yàn)表明,所提出的算法能夠有效降低關(guān)節(jié)力矩總能耗,與傳統(tǒng)的布谷鳥(CS)算法相比,總能耗優(yōu)化約12.6%。與粒子群(PSO)算法相比,總能耗優(yōu)化約14%。

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本文編號(hào)：3736670