針對當(dāng)前機器人路徑規(guī)劃算法存在計算參數(shù)多的問題,提出一種單計算參的自學(xué)習(xí)蟻群算法。該算法使用一種改進的柵格法完成環(huán)境建模,種群中個體使用8-geometry行進規(guī)則,整個種群的尋優(yōu)過程使用了自學(xué)習(xí)和多目標(biāo)搜索策略。其特點在于整個算法只需進行一個計算參數(shù)設(shè)置。螞蟻個體可使用1、■、2、■、■步長行進,一次搜索可以發(fā)現(xiàn)多條可行路徑,提高了算法計算效率。仿真實驗表明,在復(fù)雜的工作空間,該算法可以迅速規(guī)劃出一條安全避碰的最優(yōu)路徑,效率優(yōu)于已存在算法。 

【文章頁數(shù)】：5 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 λ-geometry行進策略
2 自學(xué)習(xí)蟻群算法
    2.1 改進柵格法環(huán)境建模
    2.2 自學(xué)習(xí)蟻群算法的主要策略
        2.2.1 螞蟻個體行進策略
        2.2.2 貪婪搜索策略
        2.2.3 強化搜索策略
3 算法的整體描述
4 仿真實驗
    4.1 算法效果仿真實驗
    4.2 與先進算法比較
5 結(jié)論


【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3730242