煤炭資源現(xiàn)階段依然是我國(guó)的主要能源之一,然而煤炭開采過(guò)程中的特殊環(huán)境導(dǎo)致了安全事故頻有發(fā)生。針對(duì)發(fā)生礦難后環(huán)境復(fù)雜、光線黑暗、通信不暢等問(wèn)題,為了使機(jī)器人要順利避開巷道內(nèi)障礙物達(dá)到目的地展開工作,提出了一種基于JPS（jump point search）—A^*的算法,在保證選出最優(yōu)路徑的同時(shí),大大減少了傳統(tǒng)A^*算法在尋路過(guò)程中擴(kuò)展的節(jié)點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)室仿真結(jié)果表明運(yùn)用改進(jìn)后的A^*算法,較傳統(tǒng)A^*算法在尋找最佳路徑的速度提高了約2倍,在現(xiàn)實(shí)工業(yè)生產(chǎn)中具有深遠(yuǎn)的指導(dǎo)意義。 

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【文章目錄】：
1 礦用機(jī)器人控制器總體方案設(shè)計(jì)
2 控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)
    2.1 微控制器選擇
    2.2 障礙物檢測(cè)模塊
        2.2.1 超聲波傳感器
        2.2.2 紅外光電傳感器
    2.3 外界環(huán)境信息采集模塊
3 路徑規(guī)劃算法設(shè)計(jì)
    3.1 A*尋路算法
    3.2 跳點(diǎn)搜索算法
        3.2.1 跳點(diǎn)的篩選
        3.2.2 A*算法的改進(jìn)
4 仿真分析與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
    4.1 環(huán)境搭建
    4.2 MATLAB仿真結(jié)果與分析
    4.3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
5 結(jié)語(yǔ)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于優(yōu)化遺傳算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃[J]. 王功亮,王好臣,李振雨,李家鵬.  機(jī)床與液壓. 2019(03)
[2]一種兼顧全局與局部特性的機(jī)器人動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃算法[J]. 張旭,程傳奇,郝向陽(yáng),李建勝,胡鵬.  測(cè)繪科學(xué)技術(shù)學(xué)報(bào). 2018(03)
[3]煤礦搜救機(jī)器人最優(yōu)路徑規(guī)劃算法[J]. 金祖進(jìn),程剛,郭鋒,魏昊然.  工礦自動(dòng)化. 2018(10)
[4]對(duì)瓦斯分布區(qū)域避障的煤礦機(jī)器人路徑規(guī)劃方法[J]. 馬西良,朱華.  煤炭工程. 2016(07)

博士論文
[1]小型履帶式移動(dòng)機(jī)器人遙自主導(dǎo)航控制技術(shù)研究[D]. 高健.北京理工大學(xué) 2015

碩士論文
[1]移動(dòng)機(jī)器人前景障礙物檢測(cè)及避障系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 丁浩.南京郵電大學(xué) 2018
[2]基于改進(jìn)A*算法的仿人機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[D]. 劉晨曦.北京建筑大學(xué) 2018
[3]煤礦救援機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D]. 李猛鋼.中國(guó)礦業(yè)大學(xué) 2017
[4]煤礦救援機(jī)器人地圖構(gòu)建與路徑規(guī)劃研究[D]. 程新景.中國(guó)礦業(yè)大學(xué) 2016
[5]煤礦井下環(huán)境探測(cè)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[D]. 李晶.太原理工大學(xué) 2014
[6]履帶式移動(dòng)機(jī)器人的控制與避障[D]. 張凡.南京理工大學(xué) 2013



本文編號(hào)：3721335