為了獲取機器人全局最優(yōu)路徑,文章提出一種基于改進的狼群算法移動機器人路徑規(guī)劃。首先運用柵格法對機器人環(huán)境進行建模;然后提出一種改進的狼群算法,該算法提出并行游走機制,進一步提高探狼的局部搜索能力;構(gòu)建智能奔襲行為,提高猛狼自適應調(diào)節(jié)能力;提出向心圍攻策略,使得算法收斂到全局最優(yōu)。6類測試函數(shù)的仿真結(jié)果表明,改進的算法在局部搜索能力和自適應調(diào)節(jié)能力更強、收斂精度更高、收斂速度更快。移動機器人路徑規(guī)劃的仿真實驗所涉及到的參數(shù)較多,文章利用Taguchi方法的三因素三水平正交試驗法選取了最佳的參數(shù)組合。最后將改進的狼群算法和狼群算法都進行路徑規(guī)劃的仿真實驗,結(jié)果表明,改進的算法在解決機器人路徑規(guī)劃問題上更有效。 

【文章頁數(shù)】：7 頁

【文章目錄】：
1 移動機器人路徑規(guī)劃問題
    1.1 移動機器人路徑規(guī)劃環(huán)境建模
    1.2 機器人路徑規(guī)劃的數(shù)學建模
2 改進的狼群算法(IWPA)
    2.1 IWPA的原理
    2.2 測試與分析
    2.3 結(jié)果與分析
    2.4 IWPA的步驟
3 Taguchi參數(shù)選擇
    3.1 Taguchi方案
    3.2 正交試驗
4 仿真與分析
5 結(jié) 論


【參考文獻】：
期刊論文
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[4]改進粒子群算法在機器人路徑規(guī)劃中的應用[J]. 馬千知,雷秀娟.  計算機工程與應用. 2011(25)
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本文編號：3709398