提出了一種利用改進的粒子群優(yōu)化算法（MPSO）確定平面并聯(lián)機構(gòu)工作空間邊界的新方法。制定一個通用目標函數(shù),在平面并聯(lián)機構(gòu)達到其極限點時給出最佳值。通過使用改進的粒子群優(yōu)化算法找到這些點,可以構(gòu)造出并聯(lián)機械臂的工作空間邊界。為了驗證該方法的有效性,以3RRR平面并聯(lián)機構(gòu)為例,利用MPSO方法最優(yōu)化求解,得到工作空間邊界的映射;同時,研究了初始位置對工作空間搜索的影響。結(jié)果表明,初始點的選擇是求解工作空間邊界的關(guān)鍵,與離散化方法相比,MPSO搜索過程高效,所得工作空間邊界點準確。 

【文章頁數(shù)】：7 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 理論基礎(chǔ)
    1.1 問題模型
    1.2 基本思路
2 改進粒子群算法
3 算法仿真算例
    3.1 定姿態(tài)工作空間求解
    3.2 目標函數(shù)變化曲線和可達工作空間求解
4 不同初始位置下定工作空間搜索過程對比
5 具有空洞的定姿態(tài)工作空間邊界的搜索
6 算法的評價與比較
7 結(jié)論


【參考文獻】：
期刊論文
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