提出了一種利用改進(jìn)的粒子群優(yōu)化算法（MPSO）確定平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間邊界的新方法。制定一個(gè)通用目標(biāo)函數(shù),在平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)達(dá)到其極限點(diǎn)時(shí)給出最佳值。通過(guò)使用改進(jìn)的粒子群優(yōu)化算法找到這些點(diǎn),可以構(gòu)造出并聯(lián)機(jī)械臂的工作空間邊界。為了驗(yàn)證該方法的有效性,以3RRR平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)為例,利用MPSO方法最優(yōu)化求解,得到工作空間邊界的映射;同時(shí),研究了初始位置對(duì)工作空間搜索的影響。結(jié)果表明,初始點(diǎn)的選擇是求解工作空間邊界的關(guān)鍵,與離散化方法相比,MPSO搜索過(guò)程高效,所得工作空間邊界點(diǎn)準(zhǔn)確。 

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【文章目錄】：
0 引言
1 理論基礎(chǔ)
    1.1 問(wèn)題模型
    1.2 基本思路
2 改進(jìn)粒子群算法
3 算法仿真算例
    3.1 定姿態(tài)工作空間求解
    3.2 目標(biāo)函數(shù)變化曲線和可達(dá)工作空間求解
4 不同初始位置下定工作空間搜索過(guò)程對(duì)比
5 具有空洞的定姿態(tài)工作空間邊界的搜索
6 算法的評(píng)價(jià)與比較
7 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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