發(fā)布時間：2022-11-06 17:56

　　為滿足工業(yè)機器人多角度操作需求,提出了一類具有3組耦合分支,且對稱分布的6自由度Delta型機器人。首先,將每組耦合分支拆分為獨立運動單元,并等效為串聯(lián)運動鏈,基于旋量理論求出等效后的運動自由度;其次,利用閉環(huán)矢量回路法分別計算耦合分支中每條主動鏈的位置逆解,建立機器人的逆運動學模型;在此基礎上,提出一種搜索算法,用于描繪滿足邊界條件的機器人運動空間,并與相同尺度參數(shù)的3自由度Delta機器人進行對比。結果表明,3自由度Delta機器人的運動空間是所提機器人工作空間的子集。最后,根據理論分析,完成了工程樣機的搭建與運動實驗,實驗結果表明,該Deta型機器人具有6個自由度運動能力,且所提運動空間搜索算法具有較高的計算精度。 

【文章頁數(shù)】：8 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 概念設計
2 運動度分析
3 位置逆解分析
    3.1 大主動臂所在支鏈分析
    3.2 小主動臂所在支鏈分析
4 運動空間分析
5 樣機搭建與運動實驗
6 結論


【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3703957