為滿足工業(yè)機(jī)器人多角度操作需求,提出了一類具有3組耦合分支,且對稱分布的6自由度Delta型機(jī)器人。首先,將每組耦合分支拆分為獨(dú)立運(yùn)動(dòng)單元,并等效為串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈,基于旋量理論求出等效后的運(yùn)動(dòng)自由度;其次,利用閉環(huán)矢量回路法分別計(jì)算耦合分支中每條主動(dòng)鏈的位置逆解,建立機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型;在此基礎(chǔ)上,提出一種搜索算法,用于描繪滿足邊界條件的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間,并與相同尺度參數(shù)的3自由度Delta機(jī)器人進(jìn)行對比。結(jié)果表明,3自由度Delta機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間是所提機(jī)器人工作空間的子集。最后,根據(jù)理論分析,完成了工程樣機(jī)的搭建與運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該Deta型機(jī)器人具有6個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)能力,且所提運(yùn)動(dòng)空間搜索算法具有較高的計(jì)算精度。 

【文章頁數(shù)】：8 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 概念設(shè)計(jì)
2 運(yùn)動(dòng)度分析
3 位置逆解分析
    3.1 大主動(dòng)臂所在支鏈分析
    3.2 小主動(dòng)臂所在支鏈分析
4 運(yùn)動(dòng)空間分析
5 樣機(jī)搭建與運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)
6 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3703957