三維點(diǎn)云配準(zhǔn)是三維重建過(guò)程中的重要環(huán)節(jié),ICP配準(zhǔn)算法無(wú)法處理初始位姿相差較大的點(diǎn)云,結(jié)果可能陷入局部最優(yōu)的問(wèn)題。本文提出了一種改進(jìn)的基于PCA的快速ICP匹配算法,通過(guò)對(duì)兩組點(diǎn)云進(jìn)行主成分求解,形成各自的PCA坐標(biāo)系。對(duì)兩組點(diǎn)云分別進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換,通過(guò)主軸校正矩陣解決了PCA主軸反向問(wèn)題;利用K-D tree快速搜索最近點(diǎn)改進(jìn)傳統(tǒng)ICP方法,完成點(diǎn)云的快速精確配準(zhǔn)。實(shí)驗(yàn)表明,該配準(zhǔn)算法可以有效處理點(diǎn)云初始位置較差的情況,實(shí)現(xiàn)任意位姿關(guān)系下的兩組點(diǎn)云的快速精確配準(zhǔn)。 

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【文章目錄】：
0 引 言
1 點(diǎn)云粗配準(zhǔn)
    1.1 基于PCA的點(diǎn)云粗配準(zhǔn)
    1.2 PCA主軸方向校正
2 基于K-D tree的ICP精配準(zhǔn)
    2.1 K-D tree搜索算法
    2.2 ICP算法求解旋轉(zhuǎn)平移矩陣
3 實(shí)驗(yàn)算例
    3.1 配準(zhǔn)誤差分析
    3.2 配準(zhǔn)耗時(shí)分析
4 結(jié) 論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3673315