物流行業(yè)的興起,勢(shì)必帶動(dòng)物料分揀系統(tǒng)的渴求。傳統(tǒng)的物料分揀通過(guò)簡(jiǎn)單的PLC控制,無(wú)法智能的進(jìn)行物料分揀;或者使用人力分揀,效不高而且成本增加。隨著視覺行業(yè)的不斷發(fā)展,二維的視覺系統(tǒng)無(wú)法滿足人們對(duì)三維空間測(cè)量等的需求。本文選取了雙目在于測(cè)量產(chǎn)品的三維幾何信息,用于抓取分揀工件,實(shí)現(xiàn)三維物體物料分揀。物料一般用盒子包裝,體積大,需要視野和機(jī)械手的范圍都較大。為了更方便的進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究,在現(xiàn)有的條件下,本文采用小的白色塑料塊模擬包裝盒子。本文首先介紹機(jī)器視覺技術(shù)和國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r,以及機(jī)械手的應(yīng)用。通過(guò)雙目立體視覺引導(dǎo)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)物料分揀,擺脫傳統(tǒng)使用人力或者PLC簡(jiǎn)單的操作。其次,介紹了雙目立體視覺的原理。通過(guò)標(biāo)定模塊,在相機(jī)公共視野內(nèi)采集不同位置圖片進(jìn)行標(biāo)定,從而獲得相機(jī)的內(nèi)外參數(shù),通過(guò)建立基準(zhǔn),實(shí)現(xiàn)機(jī)械手坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系的統(tǒng)一;通過(guò)HDR技術(shù),解決了自然光線對(duì)相機(jī)采集圖片的影響。使得圖像的質(zhì)量更好,提高系統(tǒng)的魯棒性。通過(guò)對(duì)模板定位的介紹和分析,設(shè)置搜索區(qū)域ROI,采用輪廓匹配的方法獲得產(chǎn)品亞像素精度的位置。結(jié)合自己的算法,能夠在一堆的物料中精準(zhǔn)的匹配到對(duì)應(yīng)的模板,從而獲得每個(gè)產(chǎn)品的對(duì)應(yīng)視差... 

【文章來(lái)源】：廣東工業(yè)大學(xué)廣東省

【文章頁(yè)數(shù)】：63 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景
    1.2 物料分揀過(guò)程
    1.3 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.4 機(jī)器人
    1.5 論文的意義
    1.6 本文主要工作及結(jié)構(gòu)安排
第二章 雙目標(biāo)定及HDR算法
    2.1 相機(jī)標(biāo)定
    2.2 HDR算法
        2.2.1 HDR算法
        2.2.2 HDR結(jié)果
    2.3 小結(jié)
第三章 物料分揀系統(tǒng)目標(biāo)定位
    3.1 概述
    3.2 圖像處理當(dāng)中的模板匹配
        3.2.1 灰度的模板匹配
        3.2.2 形狀的模板匹配
    3.3 目標(biāo)定位
    3.4 小結(jié)
第四章 三維計(jì)算
    4.1 視差獲取三維坐標(biāo)
    4.2 模板定位獲取仿射矩陣
    4.3 仿射檢測(cè)區(qū)域擬合圓
    4.4 小結(jié)
第五章 基于雙目立體視覺引導(dǎo)機(jī)械手物料分揀系統(tǒng)
    5.1 系統(tǒng)簡(jiǎn)介
    5.2 機(jī)器人硬件系統(tǒng)
    5.3 機(jī)器人軟件系統(tǒng)
    5.4 機(jī)器視覺硬件選型
        5.4.1 相機(jī)
        5.4.2 光源
        5.4.3 鏡頭
    5.5 開發(fā)平臺(tái)和工具包介紹
    5.6 機(jī)器視覺軟件
        5.6.1 系統(tǒng)軟件流程
        5.6.2 采集模塊
        5.6.3 標(biāo)定模塊
        5.6.4 測(cè)量模塊
        5.6.5 通信模塊
    5.7 實(shí)際效果
    5.8 小結(jié)
結(jié)論和展望
    結(jié)論
    展望
參考文獻(xiàn)
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于嵌入式Linux的雙目測(cè)距系統(tǒng)研究[J]. 王杰,孟浩,張潔,許家紫.  世界科技研究與發(fā)展. 2014(03)
[2]基于形狀內(nèi)容分析的機(jī)器人物料分揀系統(tǒng)[J]. 鄒騰躍,唐小琦,宋寶,陳吉紅.  組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù). 2013(05)
[3]中國(guó)機(jī)器視覺的發(fā)展趨勢(shì)[J]. 李樹杰.  赤峰學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2010(01)
[4]圖像處理技術(shù)在受電弓滑板檢測(cè)中的應(yīng)用[J]. 馬莉,王澤勇,高曉蓉,王黎,楊凱.  機(jī)車電傳動(dòng). 2009(05)

博士論文
[1]基于序列圖像的三維重建算法研究[D]. 彭科舉.國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2012
[2]基于機(jī)器人視覺物體三維重構(gòu)及尺寸測(cè)量技術(shù)研究[D]. 王芳榮.吉林大學(xué) 2007
[3]基于雙目立體視覺原理的自由曲面三維重構(gòu)[D]. 張可.華中科技大學(xué) 2005

碩士論文
[1]機(jī)器人雙目視覺系統(tǒng)的三維測(cè)量方法[D]. 孫鳳連.廣東工業(yè)大學(xué) 2015
[2]基于雙目視覺的物體深度信息提取[D]. 王平.中北大學(xué) 2014
[3]基于雙目視覺的工件尺寸三維測(cè)量[D]. 朱先鋒.浙江海洋學(xué)院 2014
[4]基于HALCON的多目視覺測(cè)量方法研究[D]. 梁麗.沈陽(yáng)航空航天大學(xué) 2014
[5]基于雙目立體視覺三維人臉重構(gòu)及其識(shí)別[D]. 聶鵬鵬.西安電子科技大學(xué) 2013
[6]基于普通攝像機(jī)的雙目立體視覺三維重構(gòu)技術(shù)研究[D]. 吳華.廣西大學(xué) 2012
[7]基于雙目視覺的圖像三維重建[D]. 馬林.山東大學(xué) 2008
[8]基于雙目立體視覺的三維重建技術(shù)研究[D]. 張宏.華中科技大學(xué) 2007
[9]基于雙目立體視覺的三維重構(gòu)研究[D]. 程曉亮.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2006



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