設(shè)計(jì)一種基于定向A*算法的多無人機(jī)同時集結(jié)分步策略.首先,提出一種定向A*算法,將無人機(jī)最大俯仰角與偏航角作為A*算法搜索約束,從而縮小節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展區(qū)域,并通過循環(huán)尋優(yōu)規(guī)避"死區(qū)"點(diǎn),進(jìn)而產(chǎn)生平滑可飛的預(yù)規(guī)劃航跡;其次,論述了補(bǔ)償航程差的變步長多點(diǎn)搜索、三維盤旋機(jī)動、虛擬威脅等分步再規(guī)劃算法,使得多無人機(jī)同時集結(jié)于目標(biāo)點(diǎn)附近.仿真結(jié)果表明,所提出的算法能夠有效完成多無人機(jī)同時集結(jié)任務(wù). 

【文章來源】：控制與決策. 2019,34(06)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：9 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 多無人機(jī)同時集結(jié)問題
2 定向A*算法的航跡預(yù)規(guī)劃
    2.1 航跡規(guī)劃評價(jià)函數(shù)
    2.2 定向A*算法
    2.3 循環(huán)尋優(yōu)求解
3 多機(jī)同時集結(jié)的航跡再規(guī)劃
    3.1 變步長多點(diǎn)搜索算法
    3.2 三維盤旋機(jī)動算法
    3.3 虛擬威脅算法
4 算法步驟
    4.1 航跡預(yù)規(guī)劃定向A*算法流程
    4.2 航跡再規(guī)劃算法流程
5 仿真與分析
    5.1 算法性能仿真
    5.2 同時集結(jié)分步策略仿真
        5.2.1 變步長多點(diǎn)搜索算法仿真
        5.2.2 三維盤旋機(jī)動算法仿真
        5.2.3 虛擬威脅算法仿真
6 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3622124