發(fā)布時(shí)間：2022-02-10 17:07

　　針對(duì)蟻群算法在移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃時(shí)會(huì)出現(xiàn)收斂速度慢、全局搜索空間大、時(shí)間長(zhǎng)、效率低、易陷入局部最優(yōu)解和出現(xiàn)死鎖現(xiàn)象等問(wèn)題,提出了一種改進(jìn)的蟻群算法.在靜態(tài)已知環(huán)境的條件下利用柵格法建立模型,基于傳統(tǒng)蟻群算法的基礎(chǔ)上,采用精英選擇的方法加快收斂速度、自適應(yīng)改變揮發(fā)系數(shù)來(lái)使初始時(shí)刻的蟻群搜索能力加強(qiáng)、范圍擴(kuò)大,避免陷入局部最優(yōu)解;針對(duì)U型障礙物,提出了丟棄陷入死鎖中的螞蟻.通過(guò)仿真結(jié)果可以得到改進(jìn)后的蟻群算法能夠快速地搜索到最優(yōu)路徑,與傳統(tǒng)蟻群算法以及改進(jìn)的蟻群算法相比較,具有良好的路徑尋優(yōu)的能力和避障性能. 

【文章來(lái)源】：赤峰學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2019,35(11)

【文章頁(yè)數(shù)】：4 頁(yè)

【部分圖文】：

柵格法環(huán)境建模

?和U型障礙物2時(shí)，采取丟棄陷入死鎖的螞蟻.遇到U型障礙物時(shí)采取本文改進(jìn)的蟻群算法可以有效地提高蟻群搜索效率以及尋優(yōu)路徑.3改進(jìn)蟻群算法設(shè)計(jì)3.1蟻群算法改進(jìn)傳統(tǒng)蟻群算法具有魯棒性強(qiáng)，易與其他算法相結(jié)合等優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)是收斂速度慢，易陷于局部最優(yōu)解，出現(xiàn)搜索停滯等.為了提高算法的有效性與實(shí)用性，本文主要針對(duì)螞蟻在避障時(shí)找到最優(yōu)路徑以及在陷入U(xiǎn)型障礙時(shí)遇到的問(wèn)題所做出的處理方法.首先采用自適應(yīng)調(diào)整揮發(fā)系數(shù)ρ，最后是通過(guò)動(dòng)態(tài)改變信息素τij(t)，利用精英選擇在每次循環(huán)結(jié)束圖1柵格法環(huán)境建模圖2U型障礙物1圖3U型障礙物2104--

保?扇《??萑胨?鎖的螞蟻.遇到U型障礙物時(shí)采取本文改進(jìn)的蟻群算法可以有效地提高蟻群搜索效率以及尋優(yōu)路徑.3改進(jìn)蟻群算法設(shè)計(jì)3.1蟻群算法改進(jìn)傳統(tǒng)蟻群算法具有魯棒性強(qiáng)，易與其他算法相結(jié)合等優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)是收斂速度慢，易陷于局部最優(yōu)解，出現(xiàn)搜索停滯等.為了提高算法的有效性與實(shí)用性，本文主要針對(duì)螞蟻在避障時(shí)找到最優(yōu)路徑以及在陷入U(xiǎn)型障礙時(shí)遇到的問(wèn)題所做出的處理方法.首先采用自適應(yīng)調(diào)整揮發(fā)系數(shù)ρ，最后是通過(guò)動(dòng)態(tài)改變信息素τij(t)，利用精英選擇在每次循環(huán)結(jié)束圖1柵格法環(huán)境建模圖2U型障礙物1圖3U型障礙物2104--

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3619207