設(shè)計(jì)了一種可以將任意打亂的三階魔方復(fù)原的魔方機(jī)器人,該機(jī)器人由控制器、4個(gè)USB相機(jī)和兩個(gè)機(jī)械手組成。其中控制器使用了ARM架構(gòu)的RK3288開發(fā)板,其功能是控制相機(jī)對魔方的初始狀態(tài)進(jìn)行拍攝,根據(jù)拍攝的圖片對魔方進(jìn)行色塊識(shí)別和求解,然后根據(jù)求解的指令驅(qū)動(dòng)機(jī)械手動(dòng)作,復(fù)原魔方。機(jī)械手有旋轉(zhuǎn)和夾緊兩個(gè)動(dòng)作,分別用步進(jìn)電機(jī)和氣爪實(shí)現(xiàn)。在軟件設(shè)計(jì)上,通過優(yōu)化Kociemba魔方求解算法和優(yōu)化從Kociemba算法得到的復(fù)原指令,使電機(jī)動(dòng)作時(shí)間達(dá)到理論上的最短。實(shí)驗(yàn)測試結(jié)果表明:本文設(shè)計(jì)的魔方機(jī)器人可以在10 s以內(nèi)復(fù)原絕大部分三階魔方,基本達(dá)到了預(yù)期的目標(biāo)。 

【文章來源】：單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用. 2019,19(11)

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

圖1雙臂魔方機(jī)器人示意圖

氣爪驅(qū)動(dòng)示意圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]魔方機(jī)器人展示系統(tǒng)研究與開發(fā)[D]. 王中鋒.東北大學(xué) 2012



本文編號(hào)：3585652