發(fā)布時(shí)間：2022-01-10 23:25

　　針對多旋翼無人機(jī)在室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境下的動態(tài)路徑規(guī)劃問題,提出了一種基于高度降維空間環(huán)境模型的無記憶回歸A^*算法。首先,提出了一種高度降維的空間環(huán)境建模方法,將三維空間降到二維,降低了環(huán)境模型的復(fù)雜度,提高了規(guī)劃效率。在環(huán)境建模的基礎(chǔ)上,提出了以全局路徑規(guī)劃結(jié)果為基礎(chǔ)進(jìn)行局部動態(tài)搜索的思路,并設(shè)計(jì)了無記憶回歸A^*算法,即首先使用傳統(tǒng)A^*算法進(jìn)行全局路徑規(guī)劃,參考全局規(guī)劃結(jié)果,利用無記憶回歸A^*算法對動態(tài)障礙物進(jìn)行避障,避障完成后回歸到全局規(guī)劃路徑上。最后利用仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所提方法的有效性。仿真結(jié)果表明,在指定環(huán)境下所提方法的路徑規(guī)劃時(shí)間和路徑規(guī)劃長度較無記憶A^*算法更短,兩項(xiàng)指標(biāo)分別提升了13.8%和41.6%。 

【文章來源】：中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào). 2019,27(03)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：8 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3581619