傳統(tǒng)A*算法在對(duì)室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí),存在冗余點(diǎn)和拐點(diǎn),造成機(jī)器人尋路效率低下;同時(shí),作為服務(wù)機(jī)器人,傳統(tǒng)A*算法規(guī)劃的路徑不夠平滑。提出了一種改進(jìn)的A*算法,篩選出傳統(tǒng)A*算法規(guī)劃路徑中一些有代表性的節(jié)點(diǎn),引入視線算法:若相鄰節(jié)點(diǎn)中不存在障礙物可直接跳過中間節(jié)點(diǎn);最后引入幾何優(yōu)化處理,提升路徑規(guī)劃的平滑性。仿真結(jié)果顯示,改進(jìn)A*算法能夠明顯提升機(jī)器人的路徑規(guī)劃效果,適合服務(wù)機(jī)器人的導(dǎo)航。 

【文章來源】：技術(shù)與市場(chǎng). 2020,27(03)

【文章頁數(shù)】：2 頁

【部分圖文】：

傳統(tǒng)A*算法的路徑規(guī)劃結(jié)果

改進(jìn)A*算法的路徑規(guī)劃結(jié)果

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3564586