TOF相機(jī)能夠同時(shí)采集灰度圖像和深度圖像從而優(yōu)化相機(jī)位姿的估計(jì)值.應(yīng)用圖結(jié)構(gòu)調(diào)整框架優(yōu)化多幀數(shù)據(jù)采集時(shí)的相機(jī)位姿,采用幀間配準(zhǔn)決定優(yōu)化的精度和效率.從2幀圖像上提取并匹配尺度不變特征點(diǎn)對(duì),二維特征點(diǎn)被擴(kuò)展到三維空間后,利用與特征點(diǎn)的空間位置關(guān)系將2幀三維點(diǎn)云配準(zhǔn);逐步應(yīng)用提出的算法配準(zhǔn)參與位姿優(yōu)化的多幀點(diǎn)云中的任意2幀點(diǎn)云;最后將有效配準(zhǔn)的點(diǎn)云幀對(duì)作為輸入數(shù)據(jù),采用圖結(jié)構(gòu)算法優(yōu)化位姿.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,提出的幀間配準(zhǔn)算法使得位姿估計(jì)值精度顯著提高,同時(shí)保證了估計(jì)效率. 

【文章來源】：浙江大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版). 2019,53(09)北大核心EICSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：10 頁(yè)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3557968