TOF相機能夠同時采集灰度圖像和深度圖像從而優(yōu)化相機位姿的估計值.應(yīng)用圖結(jié)構(gòu)調(diào)整框架優(yōu)化多幀數(shù)據(jù)采集時的相機位姿,采用幀間配準決定優(yōu)化的精度和效率.從2幀圖像上提取并匹配尺度不變特征點對,二維特征點被擴展到三維空間后,利用與特征點的空間位置關(guān)系將2幀三維點云配準;逐步應(yīng)用提出的算法配準參與位姿優(yōu)化的多幀點云中的任意2幀點云;最后將有效配準的點云幀對作為輸入數(shù)據(jù),采用圖結(jié)構(gòu)算法優(yōu)化位姿.實驗結(jié)果表明,提出的幀間配準算法使得位姿估計值精度顯著提高,同時保證了估計效率. 

【文章來源】：浙江大學學報(工學版). 2019,53(09)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：10 頁

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3557968