隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的廣泛使用,利用多架次無(wú)人機(jī)集群的自主協(xié)同控制,對(duì)某片區(qū)域進(jìn)行覆蓋偵察和目標(biāo)搜索成為該領(lǐng)域的熱點(diǎn)和難點(diǎn)問題。本文基于Voronoi圖構(gòu)型的多無(wú)人機(jī)區(qū)域覆蓋模型實(shí)現(xiàn)了對(duì)未知區(qū)域的搜索覆蓋面積和搜索時(shí)間的優(yōu)化部署,基于概率地圖信息更新融合的協(xié)同搜索策略實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)自主協(xié)同控制,最后利用Matlab平臺(tái)仿真并比較了不同情況下無(wú)人機(jī)集群搜索的效率。 

【文章來(lái)源】：航空科學(xué)技術(shù). 2019,30(10)

【文章頁(yè)數(shù)】：8 頁(yè)

【文章目錄】：
1 搜索區(qū)域模型
2 分布式覆蓋方法
3 時(shí)空約束條件
    3.1 飛行時(shí)間的優(yōu)化控制
    3.2 覆蓋面積的最優(yōu)化控制
    3.3 無(wú)人機(jī)的通信維持
    3.4 避障的控制
4 目標(biāo)概率圖融合與協(xié)同算法
5 驗(yàn)證仿真
6 結(jié)束語(yǔ)



本文編號(hào)：3491574