發(fā)布時(shí)間：2021-10-19 10:57

　　軸孔裝配是手機(jī)生產(chǎn)測試裝配領(lǐng)域的常見操作,目前通常還是由人工完成。軸孔自動(dòng)裝配任務(wù)仍然是最近幾年的一大挑戰(zhàn)。傳統(tǒng)的方法是根據(jù)靜態(tài)分析求解軸孔平面的接觸力模型設(shè)計(jì)控制器,這需要大量的時(shí)間和精力。并且對于高精度的軸孔裝配,由于傳感器的噪聲、機(jī)械臂定位誤差等原因,模型的精度低以至于無法保證裝配完成。無模型的強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制方法則無需建立模型,減少了傳感器等誤差的影響,提高裝配精度。本文將針對高精度的軸孔裝配任務(wù)展開研究。在本文中,針對高精度軸孔裝配任務(wù),以測試光纖的安裝為研究目標(biāo),分析了任務(wù)需求并選擇合適的執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及力矩傳感器,搭建了真實(shí)場景下的實(shí)驗(yàn)平臺(tái),提出了一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的高精度軸孔裝配策略搜索算法。根據(jù)裝配過程的不同特征將其分解為尋孔和插入兩個(gè)步驟,尋孔過程中,首先將插頭與插孔平面相接觸并保持穩(wěn)定的壓力,通過改變插頭在插孔平面的位置,將插頭移動(dòng)到插孔的正中心,而插入的目標(biāo)是通過改變插頭的前進(jìn)方向即姿態(tài)信息,將插頭移動(dòng)到目標(biāo)深度。對以上兩個(gè)步驟根據(jù)不同的特征設(shè)計(jì)了的馬爾科夫決策過程,并引入低方差的Actor-Critic方法。在ROS系統(tǒng)下搭建仿真環(huán)境并進(jìn)行實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明能夠完成高精度軸... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：58 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

Newman提出力矩映射方法

接觸力模型的建立

Inoue提出深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法國內(nèi)研究人員對于軸孔裝配任務(wù)的研究主要集中在主動(dòng)方法Fei[26]

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于深度Q學(xué)習(xí)的工業(yè)機(jī)械臂路徑規(guī)劃方法[J]. 王曌,胡立生.  化工自動(dòng)化及儀表. 2018(02)
[2]基于力/位混合控制的工業(yè)機(jī)器人精密軸孔裝配[J]. 吳炳龍,曲道奎,徐方.  浙江大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版). 2018(01)
[3]深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)進(jìn)展:從AlphaGo到AlphaGo Zero[J]. 唐振韜,邵坤,趙冬斌,朱圓恒.  控制理論與應(yīng)用. 2017(12)
[4]機(jī)器航天員軸孔裝配過程中的力位混合控制方法[J]. 陳鋼,王玉琦,賈慶軒,孫漢旭,張曉東.  宇航學(xué)報(bào). 2017(04)
[5]深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)綜述[J]. 劉全,翟建偉,章宗長,鐘珊,周倩,章鵬,徐進(jìn).  計(jì)算機(jī)學(xué)報(bào). 2018(01)
[6]用于機(jī)器人軸孔裝配的主–被動(dòng)結(jié)合柔順裝置[J]. 歐陽帆,張鐵,陳楊.  華南理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2016(07)
[7]強(qiáng)化學(xué)習(xí)在移動(dòng)機(jī)器人避障上的應(yīng)用[J]. 唐鵬,李小堅(jiān).  科學(xué)家. 2016(05)
[8]操作機(jī)器人軸孔裝配的行為動(dòng)力學(xué)控制策略[J]. 魏明明,傅衛(wèi)平,蔣家婷,楊世強(qiáng),王雯.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2015(05)
[9]強(qiáng)化學(xué)習(xí)研究綜述[J]. 陳學(xué)松,楊宜民.  計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究. 2010(08)
[10]基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)械臂避碰研究[J]. 張尚煒,李世其.  機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2007(08)

碩士論文
[1]Qlearning強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的改進(jìn)及應(yīng)用研究[D]. 馬朋委.安徽理工大學(xué) 2016
[2]基于視覺/力傳感器的機(jī)器人柔順裝配技術(shù)研究[D]. 李海龍.燕山大學(xué) 2014
[3]基于力傳感器的工業(yè)機(jī)器人主動(dòng)柔順裝配系統(tǒng)研究[D]. 林君健.華南理工大學(xué) 2013
[4]基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)械臂控制研究[D]. 王明明.華中科技大學(xué) 2009
[5]基于力控制的機(jī)器人軸孔裝配作業(yè)實(shí)驗(yàn)研究[D]. 謝飛.南京理工大學(xué) 2008



本文編號(hào)：3444739